Saídas de segurança
Esquema e padrões de funcionamento para saídas de segurança
As saídas de segurança são funções que emitem informações relacionadas com as funções de segurança do Controlador do robô para os dispositivos de segurança ligados às saídas de segurança dos conetores de E/S de segurança.
O Controlador do robô tem três portas para saídas de segurança.
As informações que podem ser atribuídas às saídas de segurança são as seguintes:
- Se a instrução STO está a ser emitida ou não
- Se o interruptor de paragem de emergência está ligado ou desligado (interruptor de paragem de emergência ligado ao conector de EMERGÊNCIA, interruptor de paragem de emergência ligado à Consola de controlo)
- Se o interruptor de ativação está ligado ou desligado
- Se a velocidade limitada de segurança (SLS) está ativada ou desativada (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T e SLS_T2)
- Se a posição de segurança limitada (SLP) está ativada ou desativada (SLP_A, SLP_B e SLP_C)
Várias informações relacionadas com as funções de segurança podem ser atribuídas a uma única porta de saída de segurança. Ao efetuar várias atribuições, o nível do sinal das saídas de segurança torna-se Baixo se a instrução STO for emitida (nível do sinal é baixo), a paragem de emergência é ativada (nível do sinal é baixo), o interruptor de ativação é desligado (nível do sinal é baixo), a velocidade limitada de segurança (SLS) é ativada (nível do sinal é baixo) ou a posição de segurança limitada (SLP) está ativada (nível do sinal é baixo).
Estado de saída de segurança e nível de sinal de saída
A saída de segurança à qual a instrução STO está a ser emitida ou não está atribuída emite um sinal no nível baixo se a instrução STO estiver a ser emitida e um sinal no nível alto se a instrução STO não estiver a ser emitida.
| Atribuição a saídas de segurança | Nível do sinal de saída | ||
|---|---|---|---|
| Instrução STO | High | Low | |
| Funções padrão | STO | Instrução a não ser emitida | Instrução a ser emitida |
A saída de segurança à qual o interruptor de paragem de emergência está ligado ou desligado emite um sinal no nível baixo se o interrutor estiver ligado e um sinal no nível alto se o interrutor estiver desligado.
| Atribuição a saídas de segurança | Nível do sinal de saída | ||
|---|---|---|---|
| Interruptor de paragem de emergência | High | Low | |
| Funções padrão | EP_RC * | Interruptor desligado | Interruptor ligado |
| EP_TP* | Interruptor desligado | Interruptor ligado | |
*: EP_RC: Interruptor de paragem de emergência ligado ao conector de EMERGÊNCIA, EP_TP: Interruptor de paragem de emergência ligado à Consola de controlo
A saída de segurança à qual o interruptor de ativação está ligado ou desligado emite um sinal no nível baixo se o interrutor estiver desligado e um sinal no nível alto se o interrutor estiver ligado.
| Atribuição a saídas de segurança | Nível do sinal de saída | ||
|---|---|---|---|
| Interruptor de ativação | High | Low | |
| Funções padrão | EN_SW | Interruptor ligado (Posição intermédia) | Interruptor desligado (posição não intermédia) |
ATENÇÃO
SLS e SLP são emitidos se a função de monitorização estiver ativada.
O sinal não muda mesmo que o manipulador exceda os limites de velocidade ou entre numa área restrita. Portanto, para criar um acionamento quando o manipulador excede os limites de velocidade ou entra numa área restrita, use também o sinal de saída STO.
A saída de segurança à qual a velocidade limitada de segurança (SLS) está ativada ou desativada emite um sinal no nível baixo se a velocidade limitada de segurança (SLS) estiver ativada e um sinal no nível alto se estiver desativada.
| Atribuição a saídas de segurança | Nível do sinal de saída | ||
|---|---|---|---|
| Velocidade limitada de segurança (SLS) | High | Low | |
| Funções padrão | SLS_T | Limitação desativada | Limitação ativada |
| SLS_T2 | |||
| Funções de segurança opcionais | SLS_1 | Limitação desativada | Limitação ativada |
| SLS_2 | |||
| SLS_3 | |||
A saída de segurança à qual a posição limitada de segurança (SLP) está ativada ou desativada emite um sinal no nível baixo se a posição limitada de segurança (SLP) estiver ativada e um sinal no nível alto se estiver desativada.
| Atribuição a saídas de segurança | Nível do sinal de saída | ||
|---|---|---|---|
| Posição limitada de segurança (SLP) | High | Low | |
| Funções de segurança opcionais | SLP_A | Limitação desativada | Limitação ativada |
| SLP_B | |||
| SLP_C | |||
Tempo desde a entrada de informações da função de segurança até que o sinal de saída de segurança seja emitido 