Controlezones voor een SCARA-Manipulator

De controlezones voor een SCARA-Manipulator zijn gespecificeerd binnen het beperkte bereik van een vlak X_W-Y_W in het coördinatensysteem X_W-Y_W waarin de robot met positieveiligheidstoezicht is geïnstalleerd. Er zijn 16 configureerbare schema's voor beperkt bereik, (a) t/m (p).
Deze controlezones bepalen de posities (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) die snijpunten vormen met het coördinatensysteem X_W-Y_W waarin de robot is geïnstalleerd. Het robotcontrolebereik wordt gecontroleerd om te garanderen dat de robot niet in de controlezones binnendringt.