Zachte asbeperking
Overzicht en werkingsschema's van zachte asbeperking
Zachte asbeperking is een functie die het bedrijfsbereik van de gewrichten van de robot controleert. Als het systeem detecteert dat de rotatiehoek of de verticale beweging van een robotas het bewegingsbereik van een as heeft overschreden, worden een noodstop van de robot en STO uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Bedrijfsmodi en inschakeling/uitschakeling van zachte asbeperking
In de bedrijfsmodus AUTO, TEST T1 of TEST T2 is zachte asbeperking altijd ingeschakeld.
In de bedrijfsmodus TEACH is zachte asbeperking altijd uitgeschakeld.
| Zachte asbeperking | Inschakelen of uitschakelen voor elke bedrijfsmodus A: Altijd ingeschakeld -: Altijd uitgeschakeld | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| Standaardfuncties | A | - | A | A |
Verband tussen zachte asbeperking en de STO-opdracht
Als het systeem detecteert dat de rotatiehoek of de verticale beweging van een robotas het bewegingsbereik heeft overschreden, worden onmiddellijk een noodstop van de robot en STO uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Bedrijfsbereik van de Manipulator
Bij een SCARA-Manipulator worden gewricht #1 (rotatie), gewricht #2 (rotatie), gewricht #3 (omhoog/omlaag) en gewricht #4 (rotatie) allemaal door zachte asbeperking gecontroleerd. Voor de 3-assige specificatie wordt gewricht #4 niet gecontroleerd.
Bij een 6-assige Manipulator worden gewricht #1 (rotatie), gewricht #2 (rotatie), gewricht #3 (rotatie), gewricht #4 (rotatie), gewricht #5 (rotatie) en gewricht #6 (rotatie) allemaal door zachte asbeperking gecontroleerd.
De rotatiehoek of het bewegingsbereik voor verticale beweging van een robotas kan worden ingesteld op de waarde van het pulsbereik of lager voor elk robotmodel. Voor details over het configureerbare pulsbereik, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator - Instellingen voor de bedrijfszone"
Het bewegingsbereik wordt ingesteld in de Safety Function Manager.
VOORZICHTIG
Het bedrijfsbereik ingesteld in de Safety Function Manager is niet gekoppeld aan de instellingsparameters ingesteld in het gedeelte "Instellingen voor hulpmiddelen" van de "Epson RC+, Gebruikersgids". Zorg ervoor dat deze instellingen consistent zijn.
Als de mechanische aanslag en zachte asbeperking samen worden gebruikt
Als alleen zachte asbeperking wordt gebruikt
WAARSCHUWING
Als u een robotsysteem ontwerpt en de bewegingszone van de robot beperkt, creëer dan beperkingen met behulp van zachte asbeperking of de mechanische aanslag. Vanwege standaardeisen in verband met robotveiligheid mag een mechanische aanslag op een enkele as echter niet worden vervangen door zachte asbeperking. Voor details over beperkingen bij het gebruik van een mechanische aanslag, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator"
Als de snelheid van de robot door snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) wordt beperkt, kan de beperkte zone worden bepaald op basis van de stopafstand zoals berekend via de snelheid die is ingesteld bij snelheidsveiligheidstoezicht (SLS). Als de functie snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) niet wordt gebruikt, houd bij het bepalen van de beperkte zone dan rekening met de stopafstand zoals berekend via de maximumsnelheid van de robot.
Als een combinatie van een mechanische aanslag en zachte asbeperking wordt gebruikt, is het niet nodig om bij het instellen van het bewegingsbereik rekening te houden met de stopafstand, omdat de mechanische aanslag de limiet is.
Als alleen zachte asbeperking wordt gebruikt, houd bij het instellen van het bewegingsbereik dan rekening met de stopafstand. Voor de stopafstand, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"In deze functie kan het instelbereik van de zachte asbeperking bij de volgende bewerking iets overschreden worden. Deze bewerkingen worden echter niet als een fout beschouwd.
- Wanneer de motor AAN staat
- Bewerking nabij de beperkingsgrens
- Bewerking vanaf de beperkingsgrens
Er treedt een fout op wanneer het toegestane bereik wordt overschreden. Houd bij het instellen van de beperkingsgrens rekening met het toegestane bereik en laat voldoende marge over. Hoewel het toegestane bereik per model verschilt, is het over het algemeen als volgt:
- Beweging van gewricht: minder dan 0,1° tot 1°
- Lineaire beweging: minder dan 1 mm
