Gewrichtshoektoezicht

Overzicht en werkingsschema's van gewrichtshoektoezicht

Gewrichtshoektoezicht is een functie die de gewrichtshoeken van de robot controleert. Als het systeem detecteert dat de robot het bewegingsbereik heeft overschreden, wordt onmiddellijk veilige koppeluitschakeling (STO) uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller

Gewrichtshoektoezicht is een veiligheidsfunctieoptie.

Bedrijfsmodi en inschakeling/uitschakeling van gewrichtshoektoezicht
In de bedrijfsmodus AUTO, TEST T1 of TEST T2 kunnen schema's* worden toegewezen die het nauwe bereik op basis van de rotatiehoek of de verticale beweging van een robotas als bedrijfsbereik gebruiken.
*: Als SLS_1 voor gewrichtshoektoezicht wordt gebruikt

In de bedrijfsmodus TEACH is gewrichtshoektoezicht altijd uitgeschakeld.

Schema voor gewrichtshoektoezicht		Inschakelen of uitschakelen voor elke bedrijfsmodus B: Inschakelen of uitschakelen op basis van veiligheidsingangen -: Altijd uitgeschakeld
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Optionele veiligheidsfuncties	SLS_1 *	B	-	B	B

*: Als aan SLS_1 een schema is toegewezen dat het nauwe bereik op basis van de rotatiehoek of verticale beweging van een robotas als bedrijfsbereik voor controle instelt.

Verband tussen gewrichtshoektoezicht en de STO-opdracht
Als het systeem detecteert dat hetzij de rotatiehoek of verticale beweging van een robotas het bewegingsbereik heeft overschreden, wordt onmiddellijk veilige koppeluitschakeling (STO) uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller