Limitation d’axe souple
Présentation et modèles de fonctionnement de la limitation d’axe souple
La limitation d’axe souple est une fonction qui surveille la plage de fonctionnement des articulations du robot. Si le système détecte que l’angle de rotation ou le mouvement vertical d’un axe du robot a dépassé la plage de mouvement d’un axe, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont exécutés et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Limitation d’axe souple
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, la fonction Limitation d’axe souple est toujours activée.
Lorsque le mode opérationnel est TEACH, la fonction Limitation d’axe souple est toujours désactivée.
| Limitation d’axe souple | Activer ou désactiver pour chaque mode opérationnel A : à toujours activer - : à toujours désactiver | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| Fonctions standard | A | - | A | A |
Relation entre la limitation d’axe souple et l’instruction STO
Si le système détecte que l’angle de rotation ou le mouvement vertical d’un axe du robot a dépassé la plage de mouvement, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Plage de fonctionnement du manipulateur
Avec un manipulateur SCARA, l’articulation #1 (rotation), l’articulation #2 (rotation), l’articulation #3 (montée/descente) et l’articulation #4 (rotation) sont toutes soumises à la surveillance par la fonction Limitation d’axe souple. Pour la spécification 3 axes, l’articulation #4 n’est pas soumise à la surveillance.
Avec un manipulateur 6 axes, l’articulation #1 (rotation), l’articulation #2 (rotation), l’articulation #3 (rotation), l’articulation #4 (rotation), l’articulation #5 (rotation) et l’articulation #6 (rotation) sont toutes soumises à la surveillance par la fonction Limitation d’axe souple.
L’angle de rotation ou la plage de mouvement pour le mouvement vertical d’un axe du robot peut être défini sur une valeur égale ou inférieure à la plage d’impulsions définie pour chaque modèle de robot. Pour plus d’informations sur la plage d’impulsions pouvant être configurée, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur- Paramètres de la zone de fonctionnement »
Les paramètres de la plage de mouvement sont effectués dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
ATTENTION
La plage de fonctionnement définie dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité n’est pas associée aux paramètres de réglage définis dans la section « Réglages de l’outil » du « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ ». Vérifiez que ces paramètres sont cohérents.
Lors de l’utilisation de la butée mécanique et de la limitation d’axe souple ensemble
Lors de l’utilisation uniquement de la limitation d’axe souple
AVERTISSEMENT
Lors de la conception d’un système robotisé et de la restriction de la zone de mouvement du robot, effectuez les restrictions à l’aide de la fonction Limitation d’axe souple ou de la butée mécanique. Cependant, en raison des exigences des normes de sécurité des robots, une butée mécanique à axe unique ne peut pas être remplacée par la fonction Limitation d’axe souple. Pour plus d’informations sur la restriction à l’aide d’une butée mécanique, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Si la vitesse du robot est limitée par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), la zone réglementée peut être déterminée en fonction de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse définie par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS). Si vous n’utilisez pas la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), déterminez la zone réglementée en tenant compte de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse maximale du robot.
Si vous utilisez la butée mécanique et la limitation d’axe souple ensemble, il n’est pas nécessaire de définir la plage de mouvement en tenant compte de la distance d’arrêt, car la butée mécanique est la limite.
Si vous utilisez uniquement la limitation d’axe souple, définissez la plage de mouvement en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence »Dans cette fonction, la plage de réglage de la limitation d’axe souple peut être légèrement dépassée lors des opérations suivantes. Cependant, ces opérations ne seront pas considérées comme une erreur.
- Lorsque le moteur est allumé
- Opération proche de la limite de restriction
- Opération à partir de la limite de restriction
Une erreur se produira lorsque la plage autorisée est dépassée. Lors du réglage de la limite de restriction, tenez compte de la plage autorisée et laissez une marge suffisante. Bien que la plage autorisée diffère selon le modèle, elle est généralement la suivante :
- Mouvement des articulations : moins de 0,1° à 1°
- Mouvement linéaire : moins de 1 mm
