Plage de surveillance du robot pour un manipulateur 6 axes
Les plages de surveillance du robot pour la fonction Position limitée de sécurité d’un manipulateur 6 axes se trouvent à quatre emplacements : une sphère centrée sur l’articulation #2 (J2, Plage de surveillance du robot 1), une sphère centrée sur l’articulation #3 (J3, Plage de surveillance du robot 2), une sphère centrée sur l’articulation #5 (J5, Plage de surveillance du robot 3) et une sphère centrée sur l’articulation #6 (J6, Plage de surveillance du robot 4). Ces plages de surveillance du robot sont définies dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Les valeurs minimales pouvant être réglées sont définies par le type de manipulateur.
La fonction Position limitée de sécurité (SLP) surveille si la plage de surveillance définie dépasse les zones surveillées définies par le système de coordonnées dans lequel le robot est installé.
Avec la fonction Position limitée de sécurité (SLP) d’un manipulateur 6 axes, le décalage de la position d’installation du robot (Xofs, Yofs, Zofs) dans le système de coordonnées du robot XR-YR-ZR et la rotation du plan d’installation du robot (Urot, Vrot, Wrot) sont définis en fonction du système de coordonnées XW, YW-ZW dans lequel le robot est installé.
