Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur 6 axes

Lors de l’utilisation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur 6 axes, 10 emplacements sont surveillés à la vitesse maximale. La vitesse de rotation de chaque articulation est exprimée en pourcentage de la vitesse de rotation maximale de l’articulation correspondante.

• Vitesse à l’articulation (rotation) #1 à #6 [%]
• Vitesse à l’articulation #2 (translation) [mm/sec]
• Vitesse à l’articulation #3 (translation) [mm/sec]
• Vitesse à l’articulation #5 (translation) [mm/sec]
• Vitesse TCP [mm/sec]

Le décalage TCP entre l’extrémité de l’articulation #6 et le TCP est défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Avec le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), la limite de vitesse TCP et de vitesse aux articulations #2, #3 et #5 (translation) est de 250 [mm/sec].

Les normes X, Y et Z du décalage TCP correspondent au système de coordonnées 0 de l’outil dans Epson RC+. La procédure est la suivante pour le montage sur table.

Pour plus de détails sur le système de coordonnées de l’outil 0 pour le montage mural ou le montage au plafond, reportez-vous au manuel suivant.

« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Système de coordonnées de l’outil »