6軸型マニピュレーターの安全速度監視(SLS)

6軸型マニピュレーターの安全速度監視 (SLS)のときに、監視速度で監視する箇所は10箇所です。各関節の回転速度は、その関節の最大回転速度の百分率で表現します。

• 第1関節～第6関節の各速度(回転) [%]
• 第2関節の速度(並進) [mm/秒]
• 第3関節の速度(並進) [mm/秒]
• 第5関節の速度(並進) [mm/秒]
• TCP速度 [mm/秒]

第6関節の先端から、TCPまでのTCPオフセットは、安全機能マネージャーで設定します。安全速度監視パターンSLS_Tによる安全速度監視 (SLS)では、TCP速度、および第2関節, 第3関節, 第5関節の速度 (並進)の制限速度の上限は250[mm/秒]です。

TCPオフセットのX, Y, Zの基準は、Epson RC+におけるTool 0座標系です。架台取付の場合は、以下のとおりです。

天吊り取付, 壁取付のTool 0座標系の場合は、以下のマニュアルを参照してください。

"Epson RC+ ユーザーズガイド - ツール座標系"