安全極限速度 (SLS)
安全極限速度(SLS)的概要和動作模式
安全極限速度(SLS)是一種監控機器人動作速度的功能。如果在機器人動作中超過監控速度，將立即執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。
警告
設定監控速度時請考慮停止距離。有關停止距離，請參閱以下手冊。
「機器人手冊 -Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離」
操作模式和安全極限速度(SLS)的啟用/停用
操作模式為TEACH及TEST T1時，安全極限速度模式SLST始終有效。安全極限速度SLS_T為標準功能。
操作模式為TEST T2時，安全極限速度模式SLS_T2始終有效。安全極限速度模式SLS_T2為標準功能。
操作模式為AUTO, TEST T1, TEST T2時，可以使用安全輸入切換安全極限速度(SLS)的啟用/停用。在這些操作模式中，可以設定SLS_1, SLS_2, SLS_3的3種模式的監控速度。安全極限速度模式SLS_1, SLS_2, SLS_3為安全功能選項。
| 安全極限速度(SLS)模式 | 各操作模式的啟用/停用 A: 始終啟用 B: 透過安全輸入切換啟用/停用 -: 始終停用 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 標準功能 | SLS_T* | - | A | A | - |
| SLS_T2 | - | - | - | A | |
| 安全功能選項 | SLS_1 | B | - | B | B |
| SLS_2 | B | - | B | B | |
| SLS_3 | B | - | B | B | |
*: 有關安全極限速度模式SLS_T，請參閱以下內容。
安全極限速度(SLS)和STO命令的關係圖
如果在機器人動作中偵測出超過監控速度，將立即執行安全扭矩已關閉 (STO) 的功能，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。
