SCARA型機械臂的安全極限速度(SLS)

SCARA型機械臂在安全極限速度(SLS)時，有6處以監控速度進行監控。各關節的速度(旋轉或上下)用該關節的最大速度(旋轉或上下)百分比表示。

• 關節#1、#2、和#4的各速度(旋轉) [%]
• 第3軸(滾珠螺桿直動機構)的速度(上下) [%]
• 關節#2的速度(並進) [mm/秒]
• TCP速度 [mm/秒]

從滾珠螺桿直動機構前端到TCP的TCP偏移透過安全功能管理器設定。在基於安全極限速度模式SLS_T的安全極限速度(SLS)中，TCP速度及關節#2的速度（並進）的限制速度設定為250[mm/秒]。

注意

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透過安全功能管理器設定的TCP位移，不與「Epson RC+使用指南」中刊載的透過「工具」所設定的各種設定參數連動。請設定為能相配。

TCP偏移的X, Y, Z基準就是Epson RC+中的Tool 0坐標系統。