Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) für einen SCARA-Manipulator
Bei Verwendung der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) für einen SCARA-Manipulator gibt es sechs Stellen, die auf die maximale Geschwindigkeit überwacht werden. Die Geschwindigkeit (Drehung oder Auf/Ab-Bewegung) jedes Gelenks wird als Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit (Drehung oder Auf/Ab-Bewegung) dieses Gelenks ausgedrückt. Bei der 3-Achs-Spezifikation gibt es fünf Positionen, die bei maximaler Geschwindigkeit überwacht werden, mit Ausnahme von jeder Geschwindigkeit (Drehung) [%] für Gelenk #4.
- Geschwindigkeit (Drehung) an den Gelenken #1, #2 und #4 [%]
- Geschwindigkeit (Auf/Ab-Bewegung) des Gelenks #3 (Kugelumlaufspindel-Mechanismus) [%]
- Geschwindigkeit am Gelenk #2 (Translation) [mm/sec]
- TCP-Geschwindigkeit [mm/sec]
Der TCP-Versatz von der Spitze des Kugelumlaufspindel-Mechanismus zum TCP wird im Safety Function Manager eingestellt. Bei Sicherheitsbegrenzter Geschwindigkeit (SLS) unter Verwendung des Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeitsmusters (SLS_T) beträgt der Grenzwert für die TCP-Geschwindigkeit und die Gelenk #2-Geschwindigkeit (Translation) 250 [mm/sec].
VORSICHT
Die Einstellung des TCP-Versatzes im Safety Function Manager ist nicht mit den Einstellparametern verknüpft, die im Abschnitt „Werkzeugeinstellungen“ im „Bedienungsanleitung für Epson RC+“ festgelegt sind. Achten Sie darauf, dass diese Einstellungen konsistent sind.
Die X-, Y- und Z-Standards für den TCP-Versatz sind das Tool 0-Koordinatensystem in Epson RC+.
