Joint Angle Limit per il manipolatore

Con un manipolatore SCARA, il giunto n. 1 (rotazione), il giunto n. 2 (rotazione), il giunto n. 3 (su/giù) e il giunto n. 4 (rotazione) sono soggetti a Joint Angle Limit, che imposta l'intervallo ridotto in base all'angolo di rotazione o al movimento verticale di un asse del robot come intervallo operativo. Per la specifica dei 3 assi, ci sono tre punti che vengono monitorati a Joint Angle Limit, escluso il giunto n. 4 (rotazione).

Con un manipolatore a 6 assi, il giunto n. 1 (rotazione), il giunto n. 2 (rotazione), il giunto n. 3 (rotazione), il giunto n. 4 (rotazione), il giunto n. 5 (rotazione) e il giunto n. 6 (rotazione) sono soggetti a Joint Angle Limit, che imposta l'intervallo ridotto in base all'angolo di rotazione di un asse del robot come intervallo operativo.