Uitleg over de veiligheidsfuncties van de robotcontroller

De veiligheidsfuncties van de robotcontroller kunnen worden gebruikt om veiligheidsingangen en veiligheidsuitgangen in te stellen, en om toepassingen te maken die verbinding maken met veiligheidsapparaten.

Voorts ondersteunen de veiligheidsfunctieopties functies om de bedrijfssnelheid en het bedrijfsbereik van de robot veilig aan te sturen. U kunt de maximumsnelheid en de controlezone van de robot instellen om een veilig aangestuurde toepassing van de robot te realiseren.

VOORZICHTIG

De veiligheidsprestaties van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller voldoen aan categorie 3, PLd (referentienorm: ISO 13849-1).
Houd voor de veiligheid van het robotsysteem rekening met de prestaties van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller. Raadpleeg ook de veiligheidsnormen van het betreffende land en de regio en leef die na.

Hier vindt u een beschrijving van de soorten veiligheidsfuncties van de robotcontroller en hun kenmerken.

Standaardfuncties van de veiligheidsfunctie van de Controller:

Veilige koppeluitschakeling (STO)
Een signaalingang van de Robotcontroller opent een relais om de voeding naar de motoren af te sluiten en de robot te stoppen. Dit is een veilige toestand voor de Robotcontroller.
STO wordt indirect bediend vanuit een noodstop of beschermende stop. Deze zal ook in werking treden wanneer de veiligheidskaart afwijkingen detecteert. Dit kan niet rechtstreeks werken.
Noodstop
Met deze functie kan de robot een noodstop uitvoeren door een ingangssignaal van een veiligheidsrelais of van een noodstopschakelaar die aangesloten is op de noodstopingangsconnector of veiligheids-I/O-connector. Nadat het signaal is ingevoerd, wordt een SS1 uitgevoerd en nadat de motor is gestopt, bevindt de robot zich in een noodstopstatus. Tijdens de noodstopstatus wordt EP weergegeven op de 7-segments LED van de Robotcontroller.
Er zijn drie noodstopcircuits voor de Robotcontroller:
- Ingangsconnector noodstop (E-Stop)
- Poort van de veiligheids-I/O-connector geconfigureerd voor de noodstop (veiligheidsingang)
- Noodstopschakelaar aangesloten op de teach-pendant (E-Stop, TP)
Beveiliging (SG) (beschermende stop)
Met deze functie kan de robot een beschermende stop uitvoeren door een ingangssignaal van een veiligheidsrandapparaat dat aangesloten is op de veiligheids-I/O-connector. Nadat het signaal is ingevoerd, wordt de SS1 uitgevoerd en nadat de motor is gestopt, bevindt de robot zich in een beschermende stopstatus. SO wordt weergegeven op de 7-segments LED van de Robotcontroller.
Het beveiligingscircuit (SG) van de Robotcontroller ziet er als volgt uit:
- Poort van de veiligheids-I/O-connector geconfigureerd voor de beveiliging (SG)
Inschakeling
Inschakeling is het pad dat verbonden is met de inschakelschakelaar wanneer de teach-pendant aangesloten is. Alleen teach-pendants van Epson kunnen worden aangesloten en inschakelschakelaars van de klant kunnen niet worden aangesloten.
Wanneer het systeem detecteert dat de inschakelschakelaar van de teach-pendant niet in de middenpositie staat, wordt SS1 uitgevoerd en bevindt de robot zich in een STO-status.
Zachte asbeperking
Dit controleert of elke as van de robot zich binnen zijn werkbereik bevindt. Als het systeem detecteert dat een as van de robot het grensbereik heeft overschreden, worden de noodstop van de robot en STO uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Het beperkte bereik voor elke as van de robot wordt ingesteld in de speciale software (Safety Function Manager).
Veiligheidsuitgangen
Externe veiligheidsapparaten kunnen worden aangesloten op de veiligheidsuitgangen van de Robotcontroller om meldingen van de AAN/UIT-status van de veiligheidsfuncties uit te voeren.
Door instellingen toe te wijzen in de speciale software (Safety Function Manager) kunnen de volgende veiligheidssignalen worden uitgevoerd:
- STO-status
- Status van de noodstopschakelaar
- Status van de inschakelschakelaar
- Ingeschakelde/uitgeschakelde status van het snelheidsveiligheidstoezicht (SLS)
- Ingeschakelde/uitgeschakelde status van het positieveiligheidstoezicht (SLP)

Optionele functies van de veiligheidsfunctie van de Controller:

Snelheidsveiligheidstoezicht (SLS)
Dit controleert de werksnelheid van de robot. Als het systeem detecteert dat de robot de maximumsnelheid heeft overschreden, worden de noodstop en STO van de robot onmiddellijk uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
De veiligheidslimiet voor de snelheid van de robot wordt ingesteld in de speciale software (Safety Function Manager).

BELANGRIJKE PUNTEN

De snelheidsbewakingsfunctie tijdens het teachen kan als standaardfunctie worden gebruikt.
Positieveiligheidstoezicht (SLP)
Deze controleert de positie en gewrichtshoeken van de robot. Als het systeem detecteert dat de robot de controlezones of het gewrichtshoektoezicht heeft overschreden, worden de noodstop van de robot en STO onmiddellijk uitgevoerd en wordt de robot gestopt. Voor details over de status, weergave en meldingen van de Robotcontroller wanneer deze wordt gestopt door de veiligheidsfunctie, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
De controlezones en het gewrichtshoektoezicht van de robot worden ingesteld in de speciale software (Safety Function Manager).

Referentie
Voor details over deze functies, raadpleeg de volgende gedeelten.

Standaardfuncties:

Betaalde optionele functies:

BELANGRIJKE PUNTEN

Voor details over de "Safety Function Manager", raadpleeg het volgende gedeelte.

Veiligheidsfuncties instellen
(instellingssoftware: Safety Function Manager)

← Overzicht van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller Vereiste kennis →