機器人控制器安全功能的說明
機器人控制器安全功能可設定安全輸入及安全輸出，創建與安全設備同步的應用軟體。
此外，安全功能選項中將機器人的動作速度及動作範圍與安全控制的功能相對應。可設定機器人的監控速度及監控區域，實現安全控制機器人的應用軟體。
注意
機器人控制器安全功能的安全性能為類別3, PLd(參考標準: ISO13849-1:2015)。
請根據機器人控制器安全功能的安全性能確保機器人系統的安全。請參閱各國、各地區的安全標準並遵守。
機器人控制器安全功能的種類和特征如下。
Controller Safety Function 標準功能：
安全扭矩已關閉 (STO)
繼電器根據機器人控制器輸入的訊號打開，切斷電機電源並使機器人停止運作。機器人控制器進入安全狀態。
STO透過緊急停止、保護停止等間接運作。不能直接運作。緊急停止
此功能透過從安裝在緊急停止輸入接頭或安全I/O接頭上的緊急停止開關或安全繼電器輸入訊號，使機器人緊急停止。輸入訊號後，執行SS1，電機停止後進入緊急停止狀態。在緊急停止狀態下，機器人控制器的7段LED上會顯示EP。
機器人控制器有3種緊急停止路徑。- 緊急停止輸入接頭 (E-Stop)
- 帶緊急停止設定的安全I/O接頭埠 (Safety Input)
- 示教墜飾隨附的緊急停止開關 (E-Stop, TP)
安全防護 (SG)/安全門 (保護停止)
此功能根據連接到安全I/O接頭的安全週邊設備的輸入訊號，使機器人保護停止。輸入訊號後，執行SS1，電機停止後進入保護停止狀態。機器人控制器的7段LED上會顯示SO。
機器人控制器的安全防護 (SG) 路徑如下。- 安全I/O接頭埠設定為安全防護 (SG)
啟用
啟用是安裝示教墜飾時連接啟用開關的路徑。只能連接愛普生示教墜飾，不能連接客戶的啟用開關。
偵測到示教墜飾的啟用開關處於中間位置以外的位置，並在執行SS1後進入STO狀態。軟軸極限
監控機器人的每個軸是否處於動作範圍內。如果機器人任一軸超出限制範圍，就會執行機器人的緊急停止及STO，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。機器人每個軸的限制範圍由專用軟體（安全功能管理器）設定。
安全輸出
外部安全設備可連接到機器人控制器的安全輸出端，通知安全功能的On/Off狀態。
透過在專用軟體（安全功能管理器）中分配設定，可以輸出以下安全訊號。- STO狀態
- 緊急停止開關狀態
- 啟用開關狀態
- 安全極限速度 (SLS) 的啟用/停用狀態
- 安全極限位置 (SLP) 的啟用/停用狀態
Controller Safety Function 付費選配功能：
安全極限速度 (SLS)
監控機器人的動作速度。如果機器人超出監控速度，就會執行機器人的緊急停止及STO，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。使用機器人控制器安全功能時的注意事項
機器人的安全限制速度由專用軟體（安全功能管理器）設定。提示
示教時的速度監控功能可作為標準功能使用。
安全極限位置 (SLP)
監控機器人的位置和關節角度。如果機器人超出監控位置或關節角度監控，就會執行機器人的緊急停止及STO，使機器人停止。有關因安全功能導致停止時機器人控制器的狀態、顯示及通知，請參閱以下內容。機器人的監控位置和關節角度監控由專用軟體（安全功能管理器）設定。
參閱
有關各功能的詳情，請參閱以下內容。
標準功能：
付費選配功能：
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