Spiegazione delle funzioni di sicurezza del controller robot

Le funzioni di sicurezza del controller robot possono essere utilizzate per impostare ingressi e uscite di sicurezza e creare applicazioni che si collegano ai dispositivi di sicurezza.

Inoltre, le opzioni delle funzioni di sicurezza supportano funzioni che controllano in modo sicuro la velocità operativa e l'intervallo operativo del robot. È possibile impostare la velocità massima e l'area di monitoraggio del robot per creare un'applicazione per il controllo del robot in sicurezza.

ATTENZIONE

Le prestazioni delle funzioni di sicurezza del controller robot rientrano nella Categoria 3, PLd (norma di riferimento: ISO 13849-1).
Garantire la sicurezza del sistema robotico alla luce delle prestazioni delle funzioni di sicurezza del controller robot. Inoltre, fare riferimento e osservare gli standard di sicurezza nazionali e regionali.

Di seguito vengono descritti i tipi e le caratteristiche delle funzioni di sicurezza del controller robot.

Funzioni standard della funzione di sicurezza del controller:

  • Disattivazione coppia di sicurezza (STO)
    Un segnale in ingresso dal controller robot apre un relè per interrompere l'alimentazione ai motori e arrestare il robot. Si tratta di uno stato di sicurezza del controller robot.
    La funzione STO è azionata indirettamente da un arresto di emergenza o da un arresto protettivo. Funzionerà anche quando la scheda di sicurezza rileverà anomalie. Non può essere azionata direttamente.

  • Arresto di emergenza
    Questa funzione consente al robot di eseguire un arresto di emergenza tramite un segnale di ingresso da un relè di sicurezza o da un interruttore arresto di emergenza collegato al connettore di ingresso arresto di emergenza o al connettore I/O di sicurezza. Dopo l'immissione del segnale viene eseguito un SS1 e dopo l'arresto del motore il robot si trova in stato di arresto di emergenza. Durante lo stato di arresto di emergenza, EP viene visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller robot.
    Per il controller robot sono disponibili tre circuiti di arresto di emergenza:

    • Connettore di ingresso arresto di emergenza (E-Stop)
    • Porta del connettore I/O di sicurezza configurata per l'arresto di emergenza (Safety Input)
    • Interruttore arresto di emergenza collegato al Teach Pendant (E-Stop, TP)

  • Protezione (SG) (arresto protettivo)
    Questa funzione consente al robot di eseguire un arresto protettivo tramite un segnale di ingresso da una periferica di sicurezza collegata al connettore I/O di sicurezza. Dopo l'immissione del segnale viene eseguito SS1 e dopo l'arresto del motore il robot si trova in stato di arresto protettivo. Viene visualizzato SO sul LED a 7 segmenti del controller robot.
    Il circuito di protezione (SG) del controller robot è il seguente:

    • Porta del connettore I/O di sicurezza configurata per la protezione (SG)

  • Abilita
    Abilita è il percorso collegato all'interruttore Abilita quando il Teach Pendant è collegato. È possibile collegare solo Teach Pendant Epson e non gli interruttori Abilita del cliente.
    Quando il sistema rileva che l'interruttore Abilita del Teach Pendant non è in posizione centrale, viene eseguito SS1 e il robot è in stato STO.

  • Soft Axis Limiting
    Questa funzione verifica che ciascun asse del robot si trovi all'interno del suo intervallo operativo. Se il sistema rileva che un asse del robot ha superato l'intervallo limite, vengono eseguiti l'arresto di emergenza del robot e STO e il robot si arresta. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
    Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
    L'intervallo vietato per ciascun asse del robot viene impostato tramite il software dedicato (Safety Function Manager).

  • Uscite di sicurezza
    È possibile collegare dispositivi di sicurezza esterni alle uscite di sicurezza del controller robot per eseguire notifiche sullo stato ON/OFF delle funzioni di sicurezza.
    Assegnando le impostazioni nel software dedicato (Safety Function Manager), è possibile emettere i seguenti segnali di sicurezza:

    • Stato STO
    • Stato dell'interruttore arresto di emergenza
    • Stato dell'interruttore Abilita
    • Stato di abilitazione/disabilitazione di Safety Limited Speed (SLS)
    • Stato di abilitazione/disabilitazione di Safety Limited Position (SLP)

Funzioni opzionali a pagamento della funzione di sicurezza del controller:

  • Safety Limited Speed (SLS)
    Monitora la velocità operativa del robot. Se il sistema rileva che un asse del robot ha superato la velocità massima, vengono eseguiti immediatamente l'arresto di emergenza del robot e STO e il robot si arresta. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
    Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
    Il limite di velocità di sicurezza del robot viene impostato nel software dedicato (Safety Function Manager).

    PUNTI CHIAVE

    La funzione di monitoraggio della velocità durante il teaching può essere utilizzata come funzione standard.

  • Safety Limited Position (SLP)
    Monitora la posizione del robot e gli angoli dei giunti. Se il sistema rileva che un asse del robot ha superato le aree monitorate o Joint Angle Limit, vengono eseguiti immediatamente l'arresto di emergenza del robot e STO e il robot si arresta. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
    Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
    Le aree monitorate e Joint Angle Limit del robot vengono impostati nel software dedicato (Safety Function Manager).

Riferimento
Per i dettagli su ciascuna funzione, vedere i seguenti capitoli.

Funzioni standard:

Funzioni delle opzioni a pagamento:

PUNTI CHIAVE

Per i dettagli su "Safety Function Manager", vedere il seguente capitolo.

Impostazione delle funzioni di sicurezza
(Software di impostazione: Safety Function Manager)

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