Explication des fonctions de sécurité du contrôleur de robot

Les fonctions de sécurité du contrôleur de robot peuvent être utilisées pour définir des entrées et des sorties de sécurité et pour créer des applications liées à des dispositifs de sécurité.

De plus, les options des fonctions de sécurité prennent en charge des fonctions qui contrôlent en toute sécurité la vitesse de fonctionnement et la plage de fonctionnement du robot. Vous pouvez définir la vitesse maximale du robot et la zone de surveillance pour obtenir une application permettant de contrôler le robot en toute sécurité.

ATTENTION

Les performances de sécurité des fonctions de sécurité du contrôleur de robot sont de catégorie 3, PLd (norme de référence : ISO 13849-1).
Veuillez assurer la sécurité du système robotisé compte tenu des performances de sécurité des fonctions de sécurité du contrôleur de robot. Veuillez également consulter et respecter les normes de sécurité du pays et de la région concernés.

Les types et les caractéristiques des fonctions de sécurité du contrôleur de robot sont décrits ci-dessous.

Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :

  • Couple de sécurité désactivé (STO)
    Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il s’agit d’un état de sécurité du contrôleur de robot.
    La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle fonctionnera également lorsque la carte de sécurité détecte des anomalies. Elle ne peut pas fonctionner directement.

  • Arrêt d’urgence
    Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
    Il existe trois circuits d’arrêt d’urgence pour le contrôleur de robot :

    • Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
    • Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
    • Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)

  • Sécurité (SG) (arrêt de protection)
    Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
    Le circuit de sécurité (SG) du contrôleur de robot est le suivant :

    • Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)

  • Activer
    La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne peuvent pas être connectés.
    Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.

  • Limitation d’axe souple
    Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont exécutés et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
    Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
    La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).

  • Sorties de sécurité
    Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
    En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants peuvent être émis :

    • État STO
    • État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
    • État de l’interrupteur d’activation
    • État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
    • État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)

Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :

  • Vitesse limitée de sécurité (SLS)
    Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
    Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
    La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).

    POINTS CLÉS

    La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut être utilisée comme fonction standard.

  • Position limitée de sécurité (SLP)
    Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le système détecte que le robot a dépassé les zones surveillées ou la limite d’angle d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
    Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
    Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).

Référence
Pour plus d’informations sur chaque fonction, reportez-vous aux sections suivantes.

Fonctions standard :

Fonctions optionnelles payantes :

POINTS CLÉS

Pour plus d’informations sur le « Gestionnaire des fonctions de sécurité », reportez-vous à la section suivante.

Réglage des fonctions de sécurité
(Logiciel de configuration : Gestionnaire des fonctions de sécurité)

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