Erläuterung zu den Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung

Die Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung können verwendet werden, um Sicherheitseingänge und Sicherheitsausgänge festzulegen sowie Anwendungen zu erstellen, die mit Sicherheitsgeräten verknüpft sind.

Außerdem unterstützen die Sicherheitsfunktionsoptionen Funktionen, die die Betriebsgeschwindigkeit und den Betriebsbereich des Roboters sicher steuern. Sie können die maximale Geschwindigkeit des Roboters und das Überwachungsgebiet einstellen, um eine Anwendung zur sicheren Steuerung des Roboters zu schaffen.

VORSICHT

Die Sicherheitsleistung der Sicherheitsfunktionen für die Robotersteuerung ist Kategorie 3, PLd (Referenznorm: ISO 13849-1).
Sorgen Sie für die Sicherheit des Robotersystems im Hinblick auf die Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung. Informieren Sie sich auch über die Sicherheitsstandards des jeweiligen Landes und der Region und beachten Sie diese.

Im Folgenden werden die Typen und Merkmale der Sicherheitsfunktionen für die Robotersteuerung beschrieben.

Standardsicherheitsfunktionen der Steuerung:

  • Sicher abgeschaltetes Moment (STO)
    Ein Signaleingang von der Robotersteuerung öffnet ein Relais, um die Stromversorgung der Motoren zu unterbrechen und den Roboter anzuhalten. Dies ist für die Robotersteuerung ein sicherer Zustand.
    STO wird indirekt von einem Not-Aus oder Schutzanschlag angesteuert. Sie funktioniert auch, wenn die Sicherheitsplatine Anomalien feststellt. Es kann nicht direkt angesteuert werden.

  • Not-Aus
    Mit dieser Funktion kann der Roboter einen Not-Aus durch einen Signaleingang von einem an den Not-Aus-Eingangsanschluss oder den Sicherheits-E/A-Anschluss angeschlossenen Sicherheitsrelais oder Not-Aus-Taster ausführen. Nach Signaleingang wird ein SS1 ausgeführt, und nachdem der Motor gestoppt hat, befindet sich der Roboter in einem Not-Aus-Zustand. Im Not-Aus-Zustand wird auf der 7-stelligen LED-Anzeige der Robotersteuerung EP angezeigt.
    Die Robotersteuerung besitzt drei Not-Aus-Kreise:

    • Not-Aus-Eingangsanschluss (Not-Aus)
    • Für Not-Aus konfigurierter Port des Sicherheits-E/A-Anschlusses (Sicherheitseingang)
    • Not-Halt-Taster am Teach Pendant (Not-Aus, TP)

  • Schutztür (SG) (Schutzanschlag)
    Mit dieser Funktion kann der Roboter einen Schutzanschlag durch ein Signal von einem an den Sicherheits-E/A-Anschluss angeschlossenen Sicherheitsperipheriegerät ausführen. Nach Signaleingang wird ein SS1 ausgeführt, und nachdem der Motor gestoppt hat, befindet sich der Roboter in einem Schutzanschlag-Zustand. Auf der 7-stelligen LED-Anzeige der Robotersteuerung wird SO angezeigt.
    Die Sicherheitsabschrankung (SG) der Robotersteuerung ist wie folgt aufgebaut:

    • Für Sicherheitsabschrankung (SG) konfigurierter Port des Sicherheits-E/A-Anschlusses

  • Aktivieren
    Über „Aktivieren“ ist der Aktivierungsschalter verbunden, wenn das Teach Pendant angeschlossen ist. Es können nur Epson Teach Pendants angeschlossen werden. Kundenseitige Aktivierungsschalter können nicht angeschlossen werden.
    Wenn das System erkennt, dass der Aktivierungsschalter des Teach Pendant nicht in der mittleren Position steht, wird SS1 ausgeführt und der Roboter befindet sich im STO-Zustand.

  • Weiche Achsenbegrenzung
    Hiermit wird überwacht, ob sich jede Achse des Roboters innerhalb ihres Betriebsbereichs befindet. Erkennt das System, dass eine Roboterachse den Grenzbereich überschreitet, werden Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
    Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
    Der eingeschränkte Bereich für jede Achse des Roboters wird in der speziellen Software (Safety Function Manager) festgelegt.

  • Sicherheitsausgänge
    An die Sicherheitsausgänge der Robotersteuerung können externe Sicherheitsvorrichtungen angeschlossen werden, um Benachrichtigungen über den EIN/AUS-Status der Sicherheitsfunktionen auszugeben.
    Die folgenden Sicherheitssignale können durch Zuweisen von Einstellungen in der speziellen Software (Safety Function Manager) ausgegeben werden:

    • STO-Zustand
    • Zustand des Not-Aus-Tasters
    • Zustand des Aktivierungsschalters
    • Zustand (aktiviert/deaktiviert) der Sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS)
    • Zustand (aktiviert/deaktiviert) der Sicherheitsbegrenzten Position (SLP)

Optionale Sicherheitsfunktionen der Steuerung:

  • Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS)
    Hiermit wird die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters überwacht. Erkennt das System, dass der Roboter die maximale Geschwindigkeit überschreitet, werden umgehend Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
    Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
    Die sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit des Roboters wird in der speziellen Software (Safety Function Manager) festgelegt.

    WICHTIGSTE PUNKTE

    Die Geschwindigkeitsüberwachungsfunktion beim Anlernen kann als Standardfunktion verwendet werden.

  • Sicherheitsbegrenzte Position (SLP)
    Hiermit werden die Position und die Gelenkwinkel des Roboters überwacht. Erkennt das System, dass der Roboter die überwachten Bereiche oder die Grenzwerte der Gelenkwinkel überschreitet, werden umgehend Roboter-Not-Aus und STO ausgeführt und der Roboter wird gestoppt. Nachfolgend finden Sie Einzelheiten zu Status, Anzeige und Benachrichtigung einer durch die Sicherheitsfunktion gestoppten Robotersteuerung.
    Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
    Die überwachten Bereiche und die Grenzwerte der Gelenkwinkel des Roboters wird in der speziellen Software (Safety Function Manager) festgelegt.

Referenz
Einzelheiten zu den jeweiligen Funktionen finden Sie in den folgenden Abschnitten.

Standardfunktionen:

Bezahlpflichtige optionale Funktionen:

WICHTIGSTE PUNKTE

Einzelheiten zum „Safety Function Manager“ finden Sie im folgenden Abschnitt.

Einstellen von Sicherheitsfunktionen
(Einstellsoftware: Safety Function Manager)

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