机器人控制器安全功能介绍
机器人控制器安全功能可进行安全输入和安全输出的设置以及创建与安全设备协作的应用程序。
此外，安全功能选项支持安全控制机器人运动速度和运动区域的功能。设置机器人的最大速度和监控位置，实现安全控制机器人的应用程序。
注意
机器人控制器安全功能的安全性能为类别3，PLd（参阅标准：ISO13849-1：2015）。
请立足于机器人控制器安全功能的安全性能，确保机器人系统的安全。此外，请务必参阅并遵守各个国家或地区的安全标准要求。
机器人控制器安全功能的种类和特点如下所示。
Controller Safety Function标准功能：
安全扭矩关闭 (STO)
继电器根据机器人控制器输入的信号打开，切断电机电源并使机器人停止运行。机器人控制器进入安全状态。
STO通过紧急停止、保护停止等间接运行。不能直接运行。紧急停止
该功能通过从安装在紧急停止输入接头或安全I/O连接器上的紧急停止开关或安全继电器输入信号，使机器人紧急停止。输入信号后，执行SS1，电机停止后进入紧急停止状态。在紧急停止状态下，机器人控制器的7段LED上会显示EP。
机器人控制器有3种紧急停止路径。- 紧急停止输入接头 (E-Stop)
- 带紧急停止设置的安全I/O连接器端口 (Safety Input)
- 示教器附带的紧急停止开关 (E-Stop, TP)
安全防护 (SG)/安全门（保护停止）
该功能根据连接到安全I/O连接器的安全外围设备的输入信号，使机器人保护停止。输入信号后，执行SS1，电机停止后进入保护停止状态。机器人控制器的7段LED上会显示SO。
机器人控制器的安全防护（SG）路径如下。- 安全I/O连接器端口设置为安全防护（SG）
启用
启用是安装示教器时连接启用开关的路径。只能连接爱普生示教器，不能连接客户的启用开关。
检测到示教器的启用开关处于中间位置以外的位置，并在执行SS1后进入STO状态。轴软限位
监控机器人的每个轴是否处于操作范围内。如果机器人任一轴超出限制区域，将执行机器人的紧急停止以及STO，使机器人停止运行。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。机器人各轴的限制区域由专用软件（安全功能管理器）设定。
安全输出
外部安全设备可连接到机器人控制器的安全输出端，通知安全功能的On/Off状态。
通过在专用软件（安全功能管理器）中分配设置，可以输出以下安全信号。- STO状态
- 紧急停止开关状态
- 启用开关状态
- 安全极限速度 (SLS) 的启用/停用状态
- 安全极限位置 (SLP) 的启用/停用状态
Controller Safety Function收费选项功能：
安全极限速度 (SLS)
监控机器人的运动速度。如果机器人超过监控速度，将执行机器人的紧急停止以及STO，使机器人停止运行。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。机器人控制器安全功能使用时的注意事项
机器人的安全限制速度由专用软件（安全功能管理器）设定。要点
示教时的速度监控功能可作为标准功能使用。
安全极限位置 (SLP)
监控机器人的位置和关节角度。如果机器人超出监控位置或关节角度监控范围，将执行机器人的紧急停止以及STO，使机器人停止运行。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。机器人的监控位置和关节角度监控由专用软件（安全功能管理器）设定。
参阅对象
有关各功能的详细信息，请参阅以下内容。
标准功能：
收费选项功能：
← 机器人控制器安全功能概要 必备知识 →