Voorbeeld van het gebruik van zachte asbeperking
Hier vindt u een voorbeeld van het gebruik van zachte asbeperking. In dit voorbeeld wordt als robot een SCARA-manipulator gebruikt. Dezelfde procedure geldt voor een 6-assige Manipulator.
In dit voorbeeld controleren we of de robot overgaat naar de noodstopstatus als de as van J1 buiten het limietbereik beweegt.
Instellen
Volg de onderstaande procedure om de veiligheidsfunctieparameters in te stellen.
Selecteer in Epson RC+ de optie [Setup] - [System Configuration], en start vervolgens de Safety Function Manager onder [Controller] - [Safety Functions].
Voer met behulp van zachte asbeperking het volgende limietbereik in voor elk van de gewrichten [J1] tot [J4]:
Min [pulse]
J1: -1100000, J2: -2200000, J3: -1500000, J4: -1000000
Max [pulse]
J1: 4400000, J2: 2200000, J3: 0, J4: 1000000
Pas de instellingen toe.
De werking controleren
Volg de onderstaande procedure om de werking te controleren.
Selecteer in Epson RC+ het item [Tools] - [Robot Manager] - [Jog & Teach], en beweeg vervolgens de as van J1 naar buiten het limietbereik.
Controleer dat er een noodstop wordt gemaakt en dat de robot stopt.
Resetten
U kunt de noodstopstatus of foutstatus op de volgende twee manieren resetten.
- Methode met vrijgave van de motorrem
- Methode met de teach-pendant
Voor details over veiligheidsfuncties, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Methode met vrijgave van de motorrem
Een SCARA-manipulator resetten
Geef de motorrem vrij.
EPSON RC+ 7.0: Selecteer in EPSON RC+ het item [Control panel] - [Free Joints], en klik op de knop [Free All].
Epson RC+ 8.0: Selecteer in Epson RC+ het item [Jog & Teach] - [Free Joints], en klik op de knop [Free All].
Beweeg de robot met de hand naar een positie binnen het bedrijfsbereik.
Voer in Epson RC+ de resetbewerking uit. EPSON RC+ 7.0: Selecteer in EPSON RC+ het item [Robot Manager] - [Control Panel] en klik vervolgens op de knop [Reset].
Epson RC+ 8.0: Selecteer in Epson RC+ het item [Robot Manager] en klik vervolgens op de knop [Reset].Controleer dat de noodstopstatus of foutstatus is gereset. Voor details over veiligheidsfuncties, raadpleeg het volgende gedeelte.
Voorzorgsmaatregelen voor gebruik van de veiligheidsfuncties van de robotcontroller
Een 6-assige Manipulator resetten
Gebruik de remlichtereenheid (optie) of de opdracht Brake van de software. Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"Handleiding van de Manipulator ‒ Veiligheid - De armen bewegen met de elektromagnetische rem"
Methode met de teach-pendant
- Sluit de teach-pendant op de robotcontroller aan en zet de robotcontroller in de TEACH-modus.
VOORZICHTIG
In de TEACH-modus is zachte asbeperking uitgeschakeld. Let op de werking en de bewegingen van de robot.
Beweeg de robot via bediening met de teach-pendant naar een positie binnen het bedrijfsbereik.
Wijzig de AUTO-modus en voer de resetbewerking uit.