Exemple d’utilisation de la fonction Limitation d’axe souple
Un exemple d’utilisation de la fonction Limitation d’axe souple est décrit ci-dessous. Cet exemple utilise un manipulateur SCARA comme robot. Notez que la procédure est la même lors de l’utilisation d’un manipulateur 6 axes.
Cet exemple confirme que si l’axe J1 se déplace hors de la plage limite, le robot passe en état d’arrêt d’urgence.
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
Dans Epson RC+, sélectionnez [Configuration] - [Configuration du système], puis démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité sous [Contrôleur] - [Fonctions de sécurité].
Saisissez une valeur de plage limite pour chaque articulation [J1] à [J4] définie à l’aide de la limitation d’axe souple comme suit :
Min [impulsion]
J1 :-1100000, J2 :-2200000, J3 :-1500000, J4 :-1000000
Max [impulsion]
J1 :4400000, J2 :2200000, J3 :0, J4 :1000000
Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
Dans Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Déplacement & enseignement], puis déplacez l’axe J1 en dehors de la plage limite.
Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.
Réinitialisation
Les deux procédures suivantes peuvent réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence ou l’état d’erreur.
- Méthode à l’aide du desserrage du frein moteur
- Méthode à l’aide du pupitre d’apprentissage
Pour plus d’informations sur les fonctions de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Méthode à l’aide du desserrage du frein moteur
Réinitialisation d’un manipulateur SCARA
Desserrez le frein moteur.
EPSON RC+ 7.0 : Dans EPSON RC+ [Panneau de contrôle] - [Articulations libres], cliquez sur le bouton [Libérer tous].
Epson RC+ 8.0 : Dans Epson RC+ [Déplacement & enseignement] - [Articulations libres], cliquez sur le bouton [Libérer tous].
Déplacez manuellement le robot à l’intérieur de la plage de fonctionnement.
Dans Epson RC+, effectuez l’opération de réinitialisation. EPSON RC+ 7.0 : Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis cliquez sur le bouton [Réinitialiser].
Epson RC+ 8.0 : Dans Epson RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot], puis cliquez sur le bouton [Réinitialiser].Vérifiez que l’état d’arrêt d’urgence ou l’état d’erreur est réinitialisé. Pour plus d’informations sur les fonctions de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Réinitialisation d’un manipulateur 6 axes
Utilisez l’unité d'ouverture des freins (option) ou la commande Frein du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur ‒ Sécurité - Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique »
Méthode à l’aide du pupitre d’apprentissage
- Fixez le pupitre d’apprentissage au contrôleur de robot et réglez le contrôleur de robot en mode TEACH.
ATTENTION
En mode TEACH, la fonction Limitation d’axe souple est désactivée. Faites attention aux opérations du robot.
Utilisez le pupitre d’apprentissage pour déplacer le robot à l’intérieur de la plage de fonctionnement.
Passez en mode AUTO et effectuez l’opération de réinitialisation.