軟軸極限的使用示例

以機器人為SCARA型機械臂時的例子來說明軟軸極限的使用示例。為6軸機械臂時也可透過同樣的步驟設定。在本使用示例中，確認移動J1軸至限制範圍外將導致緊急停止。

設定方法
按照以下步驟設定安全功能參數。

1. 從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
   
   

2. 在軟軸極限中設定的各關節[J1]至[J4]的限制範圍值，輸入數值如下。
   最小[pulse]
   J1:-1100000, J2:-2200000, J3:-1500000, J4:-1000000
   最大[pulse]
   J1:4400000, J2:2200000, J3:0, J4:1000000

   

3. 應用設定。

動作確認方法
按照以下步驟確認動作。

1. 透過Epson RC+的[工具]-[機器人管理器]-[步進示教]，移動J1軸，使其移到限制範圍外。
   

2. 確認發生緊急停止，機器人動作停止。

恢復方法
可用以下2種方法從緊急停止狀態或錯誤狀態恢復。

• 使用釋放電機制動器的方法
• 使用示教墜飾的方法

有關安全功能的詳情，請參閱以下內容。
使用機器人控制器安全功能時的注意事項

使用釋放電機制動器的方法

SCARA型機械臂的恢復方法

1. 釋放電機制動器。
   EPSON RC+ 7.0: 點選EPSON RC+的[控制面板]-[釋放關節制動器]中的[釋放所有]按鈕。
   Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[步進示教]-[釋放關節制動器]標籤，點選[釋放全部]按鈕。
   
   

2. 手動移動機器人，使其移動到動作範圍內。

3. 進行復位操作。
   EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
   Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。

4. 確認緊急停止狀態或錯誤狀態可以復位。
   有關安全功能的詳情，請參閱以下內容。
   使用機器人控制器安全功能時的注意事項

6軸機械臂的恢復方法

有使用制動器釋放裝置（選配），或者使用軟體的Brake命令的方法。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械臂手冊 - 安全 - 電磁制動器動作狀態下的手臂操作方法」

使用示教墜飾的方法

1. 將示教墜飾安裝到機器人控制器上，設定為TEACH模式。

2. 操作示教墜飾，使機器人移動到動作範圍內。

3. 變更成AUTO模式，進行復位操作。