關節角度極限的使用示例

對基於SLS_1的關節角度極限使用方法進行說明。
在本使用範例中，將SLS_1分配到SAFETY_IN3，並啟用關節角度監視。監視關節角度設為15 deg，SLS_1的監視速度設定為1000[mm/sec]。確認機械臂只要沒有違反最大關節角度就繼續動作，如違反關節角度極限則緊急停止。

提示

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有關關節角度極限，請參閱以下內容。

關節角度極限

設定方法
按照以下步驟設定安全功能參數。

1. 從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
   

2. 勾選[SAFETY_IN3]中的[SLP_1]。
   

3. 勾選[關節角度極限]。
   勾選[關節角度極限]後，[SLS_1]的延遲時間會固定為0。

4. 在[關節角度極限]中輸入150。

5. 勾選在[SLS_1]中的[Hand]，在[最大速度]中輸入1000。

6. 應用設定。

   

動作確認方法
按照以下步驟確認動作。

1. 將SAFETY_IN3設定為ON狀態(0V)，啟用關節角度監視。

2. 打開馬達。
   EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[MOTOR ON]按鈕。
   Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點擊[Motor Off]按鈕。

3. 在[步進示教]中，將J1軸的[步進距離]設定為10 deg。

4. 點選[+J1]，使其低速轉動10 deg。
   

提示

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由於步進移動量(角度)低於限制角度(15 deg)，安全功能不會動作，繼續保持馬達開啟的狀態。

5. 將J1軸的[步進距離]設定為20 deg。

6. 點選[+J1]，使其低速轉動20 deg。
   

7. 確認發生緊急停止，機器人動作停止。

恢復方法
按照以下步驟從緊急停止狀態或錯誤狀態恢復。有關安全功能的詳情，請參閱以下內容。
使用機器人控制器安全功能時的注意事項

1. 進行復位操作。
   EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
   Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。

2. 請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。