Ejemplo de uso del Límite de ángulo articular
A continuación se describe cómo utilizar el Límite de ángulo articular mediante SLS_1.
En este ejemplo, SLS_1 está asignado a SAFETY_IN3 para habilitar el Límite de ángulo articular. Establezca el Ángulo máximo de articulación en 15 grados y la Velocidad máxima de SLS_1 en 1000 [mm/s]. Confirme que el manipulador continúa funcionando siempre que no infrinja el ángulo máximo de la articulación y que cualquier infracción del límite de ángulo articular dé lugar a una parada de emergencia.
PUNTOS CLAVE
Para obtener detalles sobre la opción Límite de ángulo articular, consulte la siguiente sección.
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
Epson RC+ 7.0: Seleccione [Configuración] - [Configuración del sistema] y, a continuación, inicie el Administrador de funciones de seguridad en [Controlador] - [Funciones de seguridad].
Epson RC+ 8.0: Seleccione menú de Epson RC+ - [Herramienta] - [Administrador de funciones de seguridad] e inicie el administrador de funciones de seguridad.Para [SAFETY_IN3], seleccione [SLS_1].
Seleccione el [Límite de ángulo articular].
Cuando se selecciona el [Límite de ángulo articular], el tiempo de retardo [SLS_1] se fija en 0.Escriba 150 para [Ángulo máximo de articulación].
Seleccione [Hand] para [SLS_1] y escriba 1000 para [Velocidad máxima].
Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
Controladores reales: Active SAFETY_IN3 (0 V).
Controladores virtuales: Haga doble clic en el indicador LED de SAFETY_IN3 en el monitor de E/S.Encienda los motores del robot.
EPSON RC+ 7.0: En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, haga clic en el botón [MOTOR ON].
Epson RC+ 8.0: En Epson RC+, seleccione [Administrador de robot] y a continuación, haga clic en el botón [Motor: Off].En Epson RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar] y, a continuación, establezca [Distancia de Movimiento] para el eje J1 en 10 grados.
Haga clic en [+J1] para girar 10 grados a baja velocidad.
PUNTOS CLAVE
Como la distancia de movimiento (ángulo) es igual o menor que el ángulo límite (15 grados), el motor permanece encendido sin activar la función de seguridad.
Establezca [Distancia de Movimiento] para el eje J1 en 20 grados.
Haga clic en [+J1] para girar 20 grados a baja velocidad.
Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.
Cómo realizar el restablecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para restablecer el estado de parada de emergencia o el estado de error. Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte la siguiente sección.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Realice la operación de restablecimiento.
EPSON RC+ 7.0: En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, haga clic en el botón [Restablecer].
Epson RC+ 8.0: En Epson RC+, seleccione [Administrador de robot] y a continuación, haga clic en el botón [Restablecer].Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de Epson RC+, se apaga.