関節角度監視の使用例
SLS_1による関節角度監視の、使用方法を説明します。
本使用例では、SAFETY_IN3にSLS_1を割り当て、関節角度監視を有効にします。監視関節⾓度は15 degとし、SLS_1の監視速度を1000[mm/sec]に設定します。マニピュレーターは監視関節角度に違反しない限り動作を続けること、関節角度監視に違反すると非常停止になることを確認します。
設定方法
以下の手順で、安全機能パラメーターの設定を行います。
Epson RC+の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[安全機能]から、安全機能マネージャーを起動します。
[SAFETY_IN3]の[SLS_1]にチェックを入れます。
[関節角度監視]にチェックを入れます。
[関節⾓度監視]にチェックを⼊れると、[SLS_1]の遅延時間が、0で固定されます。[監視関節角度]に150を入力します。
[SLS_1]の[Hand]にチェックを入れ、[監視速度]に1000を入力します。
設定を適用します。
動作確認方法
以下の手順で、動作を確認します。
SAFETY_IN3をON状態 (0V)にして、関節角度監視を有効にします。
モーターをオンにします。
EPSON RC+ 7.0: EPSON RC+ の[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]から[MOTOR ON]ボタンをクリックします。
Epson RC+ 8.0: Epson RC+ の[ロボットマネージャー]から[Motor: Off]ボタンをクリックします。[ジョグ＆ティーチ]で、J1軸の[ジョグ移動距離]を、10 degに設定します。
[+J1]をクリックし、低速で10 deg回転させます。
キーポイント
ジョグ移動量 (⾓度)が制限角度 (15 deg)以下のため、安全機能は動作せず、モーターオン状態を継続します。
J1軸の[ジョグ移動距離]を、20 degに設定します。
[+J1]をクリックし、低速で20 deg回転させます。
非常停止が発生し、ロボット動作が停止することを確認します。
復帰方法
以下の手順で、非常停止状態、またはエラー状態から復帰します。安全機能の詳細は、以下を参照してください。
ロボットコントローラー安全機能使用時の注意
リセット操作を行います。
EPSON RC+ 7.0: EPSON RC+ の[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]から、[Reset]ボタンをクリックします。
Epson RC+ 8.0: Epson RC+ の[ロボットマネージャー]から、[Reset]ボタンをクリックします。Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が消灯することを確認します。