安全⼊⼒機能および安全出力機能の使⽤例
安全入力および安全出力の使用例を説明します。
本使用例では、SAFETY_IN1に非常停止(ESTOP)機能を割り当て、非常停止機能を動作させます。また、SAFETY_OUT1に安全トルクOFF（STO）機能を割り当て、非常停止機能に連動してSTO状態が出力されることを確認します。
Epson RC+8.0の場合
設定方法
以下の手順で、安全機能パラメーターの設定を行ないます。
Epson RC+ のメニュー -[ツール]-[安全機能マネージャー]を選択します。
[SAFETY_IN1]の[ESTOP]に、チェックを入れます。
[SAFETY_OUT1]の[STO]に、チェックを入れます。
設定を適用します。
動作確認方法
以下の手順で、動作を確認します。
Epson RC+の[ツール]-[I/Oモニター]から、[Safety基板]を選択します。
以下の手順で非常停止機能を有効にします。
- 仮想コントローラーの場合: 以下のいずれかの方法でSAFETY_IN1をONします。
- SAFETY_IN1のLED表示をダブルクリック
- コマンドウインドウでSF_SetIn 0, &HFEを実行
- コマンドウインドウで SF_SetSw 0, 0を実行
- 実機コントローラーの場合：SAFETY_IN1に接続した⾮常停⽌スイッチを押します。
SAFETY_IN1がON状態 (⽩⾊)、SAFETY_OUT1がON状態（白色）であることを確認します。
Epson RC+ の右下に表⽰される[⾮常停⽌]が点灯することを確認します。
下記の手順で非常停止機能を無効にします。
- 仮想の場合: IOモニター上でSAFETY_IN1のLED表示をダブルクリックします。
- 実機の場合: SAFETY_IN1に接続した⾮常停⽌スイッチを解除します。
- SAFETY_IN1がOFF状態 (緑⾊)、SAFETY_OUT1がOFF状態 (緑⾊)になることを確認します。
復帰方法
以下の⼿順で、⾮常停⽌状態から復帰します。
- Epson RC+ の[ロボットマネージャー]から、[Reset]ボタンをクリックします。
- Epson RC+ の右下に表⽰される[⾮常停⽌]が消灯することを確認します。
Epson RC+7.0の場合
設定方法
以下の手順で、安全機能パラメーターの設定を行ないます。
Epson RC+の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[安全機能]から、安全機能マネージャーを起動します。
[SAFETY_IN1]の[ESTOP]に、チェックを入れます。
[SAFETY_OUT1]の[STO]に、チェックを入れます。
設定を適用します。
動作確認方法
以下の手順で、動作を確認します。
Epson RC+の[ツール]-[I/Oモニター]から、[Safety基板]を選択します。
SAFETY_IN1に接続した⾮常停⽌スイッチを押して、非常停止機能を有効にします。
キーポイント
安全入力は負論理のため、Low level(0V)がON状態です
SAFETY_IN1がON状態 (⽩⾊)、SAFETY_OUT1がON状態（白色）であることを確認します。
Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が点灯することを確認します。
SAFETY_IN1に接続した非常停止スイッチを解除して、非常停止機能を無効にします。
SAFETY_IN1がOFF状態 (緑⾊)、SAFETY_OUT1がOFF状態 (緑⾊)になることを確認します。
復帰方法
以下の手順で、非常停止状態から復帰します。
- 非常停止スイッチを解除します。
- EPSON RC+ の[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]から[Reset]ボタンをクリックします。
- Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が消灯することを確認します。