安全入力機能の使用例

安全入力の使用例を説明します。
本使用例では、SAFETY_IN1に非常停止(ESTOP)機能を割り当て、SAFETY_IN1ポートに非常停止スイッチを接続し、非常停止スイッチを操作することで、安全入力の確認を行います。

設定方法
以下の手順で、安全機能パラメーターの設定を行ないます。

1. Epson RC+の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[安全機能]から、安全機能マネージャーを起動します。
   
   

2. [SAFETY_IN1]の[ESTOP]に、チェックを入れます。
   

3. 設定を適用します。

動作確認方法
以下の手順で、動作を確認します。

1. Epson RC+の[ツール]-[I/Oモニター]から、[Safety基板]を選択します。
   
   

2. SAFETY_IN1に接続した⾮常停⽌スイッチを押して、非常停止機能を有効にします。

キーポイント

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安全入力は負論理のため、Low level(0V)がON状態です

3. SAFETY_IN1が、ON状態 (白色)であることを確認します。
   
   

4. Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が点灯することを確認します。

5. SAFETY_IN1に接続した非常停止スイッチを解除して、非常停止機能を無効にします。

6. SAFETY_IN1が、OFF状態 (緑色)になることを確認します。
   
   

復帰方法
以下の手順で、非常停止状態から復帰します。

1. 非常停止スイッチを解除します。

2. リセット操作を行います。
   EPSON RC+ 7.0: EPSON RC+ の[ロボットマネージャー]-[コントロールパネル]から[Reset]ボタンをクリックします。
   Epson RC+ 8.0: Epson RC+ の[ロボットマネージャー]から、[Reset]ボタンをクリックします。

3. Epson RC+ の右下に表示される[非常停止]が消灯することを確認します。