安全輸入功能的使用示例

對安全輸入功能的使用示例進行說明。
在本使用範例中，將緊急停止(ESTOP)功能分配到SAFETY_IN1，然後將緊急停止開關連接到SAFETY_IN1埠，透過操作緊急停止開關確認安全輸入。

設定方法
按照以下步驟設定安全功能參數。

1. 從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
   
   

2. 勾選[SAFETY_IN1]中的[ESTOP]。
   

3. 應用設定。

動作確認方法
按照以下步驟確認動作。

1. 從Epson RC+的[工具]-[I/O 監視器]，選擇[Safety板]。
   
   

2. 按下連接到SAFETY_IN1的緊急停止開關，啟用緊急停止功能。

提示

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由於安全輸入為負邏輯，因此Low level(0V)為ON狀態

3. 確認SAFETY_IN1處於ON狀態（白色）。
   
   

4. 請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]亮燈。

5. 解除連接到SAFETY_IN1的緊急停止開關，停用緊急停止功能。

6. 確認SAFETY_IN1處於OFF狀態（綠色）。
   
   

恢復方法
按照以下步驟從緊急停止狀態恢復。

1. 解除緊急停止開關。

2. 進行復位操作。
   EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
   Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。

3. 請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。