安全輸入功能與安全輸出功能的使用範例
對安全輸入與安全輸入的使用範例進行說明。
在本使用範例中，將緊急停止(ESTOP)功能分配到SAFETY_IN1，讓緊急停止功能動作。另外，將安全扭力關閉(STO)功能分配到SAFETY_OUT1，確認STO狀態與緊急停止功能連動輸出。
Epson RC+8.0
設定方法
按照以下步驟設定安全功能參數。
選擇Epson RC+的選單 - [工具] - [安全功能管理員]。
勾選[SAFETY_IN1]中的[ESTOP]。
勾選[SAFETY_OUT1]中的[STO]。
應用設定。
動作確認方法
按照以下步驟確認動作。
從Epson RC+的[工具]-[I/O 監視器]，選擇[Safety板]。
按照以下步驟啟用緊急停止功能。
- 虛擬控制器：使用以下方法之一開啟SAFETY_IN1。
- 雙擊SAFETY_IN1的LED顯示
- 在指令視窗中執行SF_SetIn 0, &HFE
- 在指令視窗中執行SF_SetSw 0, 0
- 實際控制器：按下連接到SAFETY_IN1的緊急停止開關
確認SAFETY_IN1處於ON狀態（白色）、SAFETY_OUT1處於ON狀態（白色）。
請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]點亮。
按照以下步驟停用緊急停止功能。
- 虛擬控制器：在IO監視器上雙擊SAFETY_IN1的LED顯示
- 實際控制器：解除連接到SAFETY_IN1的緊急停止開關
- 確認SAFETY_IN1處於OFF狀態（綠色）、SAFETY_OUT1處於OFF狀態（綠色）。
恢復方法
按照以下步驟從緊急停止狀態恢復。
- 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。
- 請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。
Epson RC+7.0
設定方法
按照以下步驟設定安全功能參數。
從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
勾選[SAFETY_IN1]中的[ESTOP]。
勾選[SAFETY_OUT1]中的[STO]。
應用設定。
動作確認方法
按照以下步驟確認動作。
從Epson RC+的[工具]-[I/O 監視器]，選擇[Safety板]。
按下連接到SAFETY_IN1的緊急停止開關，啟用緊急停止功能。
提示
由於安全輸入為負邏輯，因此Low level(0V)為ON狀態
確認SAFETY_IN1處於ON狀態（白色）、SAFETY_OUT1處於ON狀態（白色）。
請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]亮燈。
解除連接到SAFETY_IN1的緊急停止開關，停用緊急停止功能。
確認SAFETY_IN1處於OFF狀態（綠色）、SAFETY_OUT1處於OFF狀態（綠色）。
恢復方法
按照以下步驟從緊急停止狀態恢復。
- 解除緊急停止開關。
- 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
- 請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。