Esempio di utilizzo delle funzioni di ingresso/uscita di sicurezza
Il seguente è un esempio di utilizzo dell'ingresso/uscita di sicurezza.
In questo esempio di utilizzo, la funzione di arresto di emergenza (ESTOP) è assegnata a SAFETY_IN1 per azionare la funzione di arresto di emergenza. Assegnare inoltre la funzione Safety Torque OFF (STO) a SAFETY_OUT1 e verificare che lo stato STO venga emesso in concomitanza con la funzione di arresto di emergenza.
Epson RC+8.0
Impostazione
Seguire la procedura illustrata di seguito per impostare i parametri delle funzioni di sicurezza.
Selezionare il menu Epson RC+ - [Tool] - [Safety Function Manager] e avviare Safety Function Manager.
Per [SAFETY_IN1], selezionare [ESTOP].
Per [SAFETY_OUT1], selezionare [STO].
Applicare le impostazioni.
Controllo del funzionamento
Seguire la procedura illustrata di seguito per controllare il funzionamento.
In Epson RC+, selezionare [Tools] - [I/O Monitor], quindi selezionare [Safety Board].
Abilitare la funzione di arresto di emergenza con la seguente procedura
- Controller virtuali: attivare SAFETY_IN1 utilizzando uno dei seguenti metodi
- Fare doppio clic sul display LED di SAFETY_IN1
- Eseguire SF_SetIn 0, &HFE nella finestra di comando
- Eseguire SF_SetSw 0, 0 nella finestra di comando
- Controller effettivi: premere l'interruttore arresto di emergenza collegato a SAFETY_IN1
Verificare che SAFETY_IN1 e SAFETY_OUT1 siano attivi (bianco).
Verificare che [EStop] visualizzato nell'angolo in basso a destra di Epson RC+ si accenda.
Disabilitare la funzione di arresto di emergenza con la seguente procedura
- Controller virtuale: fare doppio clic sul display LED di SAFETY_IN1 nel monitor IO.
- Controller effettivo: rilasciare l'interruttore arresto di emergenza collegato a SAFETY_IN1
- Verificare che SAFETY_IN1 e SAFETY_OUT1 siano disattivati (verde).
Ripristino
Seguire la procedura illustrata di seguito per ripristinare lo stato di arresto di emergenza.
- Eseguire l'operazione di ripristino.
In EPSON RC+, selezionare [Robot Manager], quindi fare clic sul pulsante [Reset]. - Verificare che [EStop] visualizzato nell'angolo in basso a destra di Epson RC+ si spenga.
Epson RC+7.0
Impostazione
Seguire la procedura illustrata di seguito per impostare i parametri delle funzioni di sicurezza.
In Epson RC+, selezionare [Setup] - [System Configuration], quindi avviare Safety Function Manager in [Controller] - [Safety Functions].
Per [SAFETY_IN1], selezionare [ESTOP].
Per [SAFETY_OUT1], selezionare [STO].
Applicare le impostazioni.
Controllo del funzionamento
Seguire la procedura illustrata di seguito per controllare il funzionamento.
In Epson RC+, selezionare [Tools] - [I/O Monitor], quindi selezionare [Safety Board].
Premere l'interruttore arresto di emergenza collegato a SAFETY_IN1 per abilitare la funzione di arresto di emergenza.
PUNTI CHIAVE
Poiché gli ingressi di sicurezza utilizzano una logica negativa, il livello Low (0 V) corrisponde allo stato ON.
Verificare che SAFETY_IN1 e SAFETY_OUT1 siano attivi (bianco).
Verificare che [EStop] visualizzato nell'angolo in basso a destra di Epson RC+ si accenda.
Rilasciare l'interruttore arresto di emergenza collegato a SAFETY_IN1 per disabilitare la funzione di arresto di emergenza.
Verificare che SAFETY_IN1 e SAFETY_OUT1 siano disattivati (verde).
Ripristino
Seguire la procedura illustrata di seguito per ripristinare lo stato di arresto di emergenza.
- Rilasciare l'interruttore arresto di emergenza.
- Eseguire l'operazione di ripristino.
In EPSON RC+, selezionare [Robot Manager] - [Control Panel], quindi fare clic sul pulsante [Reset]. - Verificare che [EStop] visualizzato nell'angolo in basso a destra di Epson RC+ si spenga.