Esempio di utilizzo di Safety Limited Speed (SLS)

Di seguito viene descritto un esempio di utilizzo di Maximum Speed di Safety Limited Speed (SLS).
In questo esempio, SLS_1 è assegnato a SAFETY_IN3 e Maximum Speed di SLS_1 è impostato su 1000 [mm/sec].

Impostazione
Seguire la procedura illustrata di seguito per impostare i parametri delle funzioni di sicurezza.

1. Epson RC+ 7.0: selezionare [Setup] - [System Configuration], quindi avviare Safety Function Manager in [Controller] - [Safety Functions].
   Epson RC+ 8.0: selezionare il menu Epson RC+ - [Tool] - [Safety Function Manager] e avviare Safety Function Manager.

2. Per [SAFETY_IN3], selezionare [SLS_1].
   

3. Per l'offset TCP, immettere [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm], [Z_TCP:0mm].

   PUNTI CHIAVE

   ---

   In questo esempio, la conferma viene eseguita senza la mano collegata. Se viene immesso 0 mm per tutti gli Offset TCP, viene visualizzato un messaggio di avviso quando si fa clic sul pulsante [Confirm]. Tuttavia, è possibile continuare senza variazioni.

4. Per [SLS_1], selezionare [Hand], quindi immettere 1000 per [Maximum Speed] e 0 per [Delay Time].
   

5. Applicare le impostazioni.

Controllo del funzionamento
Seguire la procedura illustrata di seguito per controllare il funzionamento.

1. Abilitare la funzione di limitazione della velocità con la seguente procedura
   Controller effettivi: attivare SAFETY_IN3 (0V).
   Controller virtuali: fare doppio clic sul display LED di SAFETY_IN3 nel monitor IO.

2. In Epson RC+, azionare il robot a una velocità di 500 mm/sec.

   Esempio di programma per operare a 500 mm/sec:

   Function SLS_Test_500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 500  'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.	
   	Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

   PUNTI CHIAVE

   ---

   Le funzioni di sicurezza non sono operative perché la velocità operativa è inferiore a Maximum Speed (1000 mm/sec).

3. In Epson RC+, modificare la velocità a 1500 mm/sec, quindi azionare il robot.

   Esempio di programma per operare a 1500 mm/sec:

   Function SLS_Test_1500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500  'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
       Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

4. Controllare che si verifichi un arresto di emergenza e che il robot si arresti.

Ripristino
Procedere come segue per ripristinare lo stato di arresto di emergenza o di errore. Per i dettagli sulle funzioni di sicurezza, vedere il seguente capitolo.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot

1. Eseguire l'operazione di ripristino.
   EPSON RC+ 7.0: in EPSON RC+, selezionare [Robot Manager] - [Control Panel], quindi fare clic sul pulsante [Reset].
   Epson RC+ 8.0: in Epson RC+, selezionare [Robot Manager], quindi fare clic sul pulsante [Reset].

2. Verificare che [EStop] visualizzato nell'angolo in basso a destra di Epson RC+ si spenga.