Ambiente necessario per controllare il funzionamento
Di seguito viene descritto l'ambiente necessario per controllare il funzionamento.
Configurazione delle apparecchiature e applicazioni
Preparare le seguenti apparecchiature e applicazioni:
- Manipolatore
- Controller robot
- RC+
- PLC di sicurezza
- Interruttore arresto di emergenza
- Teach Pendant*
*può essere utilizzato quando si utilizza Safety Limited Position (SLP) e Soft Axis Limiting.
Per i dettagli sui controller, manipolatori e applicazioni disponibili, fare riferimento a quanto segue.
Configurazione del sistema
Apparecchiature e metodi di cablaggio
Per i metodi di collegamento specifici, consultare il seguente manuale.
"Manuale controller robot RC700-E"
"Manuale controller robot RC800-A"
"Manuale controller robot RC800L"
PUNTI CHIAVE
Per le edizioni superiori alla Standard, il funzionamento della funzione di sicurezza può essere verificato tramite il simulatore. In questo caso, la funzione di sicurezza può essere abilitata utilizzando il monitor I/O RC+ o il linguaggio SPEL+ e attivando/disattivando l'ingresso di sicurezza.
Tuttavia, quando si controlla il funzionamento, partire sempre a bassa velocità, perché il tempo di risposta e la distanza di arresto sono diversi da quelli del controller effettivo.
Per impostare la funzione di sicurezza si consiglia la seguente procedura:
- Impostare la funzione di sicurezza con il controller virtuale
- Controllare il funzionamento della funzione di sicurezza con il controller virtuale
- Effettuare un backup dal controller virtuale
- Ripristinarlo sul controller effettivo
- Controllare il funzionamento con il controller effettivo a bassa velocità
- Controllare la distanza di arresto aumentando gradualmente la velocità e regolare l'impostazione e il programma di funzionamento della funzione di sicurezza.