Ambiente necessário para verificar o funcionamento
O seguinte descreve o ambiente necessário para verificar o funcionamento.
Configuração do equipamento e aplicações
Prepare o seguinte equipamento e aplicações:
- Manipulador
- Controlador do robô
- RC+
- PLC de segurança
- Interruptor de paragem de emergência
- Consola de controlo*
*Pode ser utilizado ao usar a posição limitada de segurança (SLP) e a limitação de eixo suave.
Para mais detalhes sobre os Controladores, Manipuladores e Aplicações disponíveis, consulte as informações seguintes.
Configuração do sistema
Equipamentos e métodos de cablagem
Para os métodos de ligação específicos, consulte o seguinte manual.
"Manual do Controlador do robô RC700-E"
"Manual do Controlador do robô RC800-A"
"Manual do Controlador do robô RC800L"
PONTOS-CHAVE
Para edições superiores à edição Standard, o funcionamento da função de segurança pode ser verificado utilizando o simulador. Neste caso, a função de segurança pode ser ativada utilizando o monitor de E/S do RC+ ou a linguagem SPEL+, ligando e desligando a entrada de segurança.
No entanto, certifique-se de começar sempre a baixa velocidade ao verificar o funcionamento, pois o tempo de resposta e a distância de paragem são diferentes dos do controlador real.
O seguinte procedimento é recomendado ao definir a função de segurança:
- Definir a função de segurança com o controlador virtual
- Verificar o funcionamento da função de segurança com o controlador virtual
- Obter uma cópia de segurança do controlador virtual
- Restaurar para o controlador real
- Verifique o funcionamento com o controlador real em baixa velocidade
- Verificar a distância de paragem aumentando gradualmente a velocidade e ajustar a configuração e o programa de funcionamento da função de segurança.