Exemplo de utilização da velocidade limitada de segurança (SLS)

O seguinte descreve um exemplo de utilização da velocidade máxima da velocidade limitada de segurança (SLS).
Neste exemplo, SLS_1 está atribuído a SAFETY_IN3 e a Velocidade Máxima do SLS_1 está definida para 1000 [mm/sec].

Como definir
Siga o procedimento abaixo para definir os parâmetros da função de segurança.

1. Epson RC+ 7.0: Selecione [Setup] - [System Configuration] e, em seguida, inicie o Safety Function Manager em [Controller] - [Safety Functions].
   Epson RC+ 8.0: Select Epson RC+ menu - [Tool] - [Safety Function Manager] and start the safety function manager.

2. Para [SAFETY_IN3], selecione [SLS_1].
   

3. Introduza [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm] [Z_TCP:0mm] para o desvio de TCP.

   PONTOS-CHAVE

   ---

   Neste exemplo, a confirmação é realizada sem a mão acoplada. Se forem introduzidos 0 mm para todo o desvio TCP, será apresentada uma mensagem de aviso quando clicar no botão [Confirm]. No entanto, pode continuar.

4. Em [SLS_1], selecione [Hand] e introduza 1000 para [Maximum Speed] e 0 para [Delay Time].
   

5. Aplicar definições.

Como verificar o funcionamento
Siga o procedimento abaixo para verificar a operação.

1. Ative a função de limitação de velocidade com o seguinte procedimento
   Controladores reais: Ligue a SAFETY_IN3 (0V).
   Controladores virtuais: Clique duas vezes no visor LED da SAFETY_IN3 no monitor de E/S.

2. No Epson RC+, opere o robô a uma velocidade de 500 mm/seg.

   Programa de amostragem para operar a 500 mm/seg:

   Function SLS_Test_500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 500  'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.	
   	Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

   PONTOS-CHAVE

   ---

   As funções de segurança não funcionam porque a velocidade de funcionamento é inferior à velocidade máxima (1000 mm/seg).

3. No Epson RC+, mude a velocidade para 1500 mm/seg e, em seguida, opere o robô.

   Programa de amostragem para operar a 1500 mm/seg:

   Function SLS_Test_1500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500  'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
       Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

4. Confirme que ocorre uma paragem de emergência e que o funcionamento do robô cessa.

Como repor
Siga o procedimento abaixo para repor o estado da paragem de emergência ou o estado do erro. Para mais informações sobre funções de segurança, consulte a seguinte secção.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô

1. Efetue a operação de reposição.
   EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [Reset].
   Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Reset].

2. Confirme se o [EStop] apresentado no canto inferior direito do Epson RC+ apaga.