安全极限速度 (SLS) 使用示例

本节介绍安全极限速度 (SLS) 的最大速度的使用示例。
此使用示例中，将SLS1分配给SAFETY_IN3，将SLS_1的最大速度设置为1000[mm/sec]。

设置方式
按以下步骤进行安全功能参数的设置。

EPSON RC+ 7.0: 通过Epson RC+的[设置]-[系统设置]-[控制器]-[安全功能]，启动安全功能管理器。
EPSON RC+ 8.0: 选择Epson RC+的菜单 - [工具] - [安全功能管理器]，启动安全功能管理器。
勾选[SAFETY_IN3]的[ESTOP]。
在TCP偏置中输入[X_TCP：0mm]、[Y_TCP：0mm]、[Z_TCP：0mm]。

要点

此使用示例中，在未安装末端夹具的状态下确认。在TCP偏置全部输入0mm时，按[确认]按钮会警告信息，请继续。
勾选[SLS_1]的[Hand]，在[监视速度]中输入1000，在[延迟时间]中输入0。
应用设置。

动作确认方法
按以下步骤确认动作。

按以下步骤启用速度监控功能。
实际控制器：将SAFETY_IN3设为ON (0V)。
虚拟控制器：在IO监视器上双击SAFETY_IN3的LED显示

从Epson RC+以500mm/sec的速度移动机器人。

以500mm/sec移动的样例程序：

Function SLS_Test_500
    SF_LimitSpeedS SLS1, 500      '将SLS_1启用时的限速设为500mm/s
    SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On '启用SLS_1启用时的速度控制	
	Motor On
    Power Low
    Go P1              '在PTP模式下移动至运动开始位置。
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100
    SF_PeakSpeedSClear '清除峰值速度值
    Go P2
    SF_PeakSpeedS      '显示峰值速度值
    Motor Off
Fend

要点

运动速度在最大速度 (1000mm/sec) 或以下，因此安全功能不运行。

从Epson RC+将速度更改为1500mm/sec后移动机器人。

以1500mm/sec移动的样例程序：

Function SLS_Test_1500
	SF_LimitSpeedS SLS1, 1500      '将SLS_1启用时的限速设为1500mm/s
    SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On '启用SLS_1启用时的速度控制
    Motor On
    Power Low
    Go P1              '在PTP模式下移动至运动开始位置。
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100
    SF_PeakSpeedSClear '清除峰值速度值
    Go P2
    SF_PeakSpeedS      '显示峰值速度值
    Motor Off
Fend

确认发生紧急停止，机器人停止动作。

恢复方法
按以下步骤从紧急停止状态或错误状态恢复。有关安全功能的详细信息，请参阅以下内容。
机器人控制器安全功能使用时的注意事项

进行复位操作。
EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[重置]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[重置]按钮。
确认Epson RC+右下方显示的[紧急停止]熄灭。

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