Ejemplo de uso de la función Velocidad limitada de seguridad (SLS)

A continuación se describe un ejemplo del uso de la función Velocidad máxima de Velocidad limitada de seguridad (SLS).
En este ejemplo, SLS_1 se asigna a SAFETY_IN3 y Velocidad máxima de SLS_1 se establece en 1000 [mm/s].

Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.

1. Epson RC+ 7.0: Seleccione [Configuración] - [Configuración del sistema] y, a continuación, inicie el Administrador de funciones de seguridad en [Controlador] - [Funciones de seguridad].
   Epson RC+ 8.0: Seleccione menú de Epson RC+ - [Herramienta] - [Administrador de funciones de seguridad] e inicie el administrador de funciones de seguridad.

2. Para [SAFETY_IN3], seleccione [SLS_1].
   

3. Para la compensación TCP, introduzca [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm], [Z_TCP:0mm].

   PUNTOS CLAVE

   ---

   En este ejemplo, la confirmación se realiza sin la mano acoplada. Si se escribe 0 mm para toda la compensación TCP, se mostrará un mensaje de advertencia cuando haga clic en el botón [Confirmar]. Sin embargo, puede continuar tal como está.

4. Para [SLS_1], seleccione [Hand] y escriba 1000 para [Velocidad máxima] y 0 para [Tiempo de retardo].
   

5. Aplique la configuración.

Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.

1. Active la función de limitación de velocidad con el siguiente procedimiento
   Controladores reales: Active SAFETY_IN3 (0 V).
   Controladores virtuales: Haga doble clic en el indicador LED de SAFETY_IN3 en el monitor de E/S.

2. En Epson RC+, utilice el robot a una velocidad de 500 mm/s.

   Programa de ejemplo para operar a 500 mm/s:

   Función SLS_Test_500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 500  'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.	
   	Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

   PUNTOS CLAVE

   ---

   Las funciones de seguridad no funcionan porque la velocidad de funcionamiento es inferior a la velocidad máxima (1000 mm/s).

3. En Epson RC+, cambie la velocidad a 1500 mm/s y, a continuación, utilice el robot.

   Programa de ejemplo para operar a 1500 mm/s:

   Función SLS_Test_1500
       SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500  'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
       SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
       Motor On
       Power Low
       Go P1              'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
       Power High
       Speed 100
       Accel 100, 100
       SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
       Go P2
       SF_PeakSpeedS      'Displays the peak speed value.
       Motor Off
   Fend
   

4. Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.

Cómo realizar el restablecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para restablecer el estado de parada de emergencia o el estado de error. Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte la siguiente sección.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot

1. Realice la operación de restablecimiento.
   EPSON RC+ 7.0: En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, haga clic en el botón [Restablecer].
   Epson RC+ 8.0: En Epson RC+, seleccione [Administrador de robot] y a continuación, haga clic en el botón [Restablecer].

2. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de Epson RC+, se apaga.