Ejemplo de uso de limitación de eje suave
A continuación se describe un ejemplo del uso de la función Limitación de eje suave. En este ejemplo se utiliza un manipulador SCARA como robot. Tenga en cuenta que se aplica el mismo procedimiento cuando se utiliza un Manipulador de 6 ejes.
Este ejemplo confirma que si el eje J1 se mueve fuera del rango límite, el robot entra en el estado de parada de emergencia.
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
En Epson RC+, seleccione [Configuración] - [Configuración del sistema] y, a continuación, inicie el Administrador de funciones de seguridad en [Controlador] - [Funciones de seguridad].
Introduzca un valor de rango límite de cada articulación de [J1] a [J4] establecido mediante la Limitación de eje suave de la siguiente manera:
Mín [pulso]
J1:-1100000, J2:-2200000, J3:-1500000, J4:-1000000
Máx [pulso]
J1:4400000, J2:2200000, J3:0, J4:1000000
Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
En Epson RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar] y, a continuación, mueva el eje J1 fuera del rango límite.
Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.
Cómo realizar el restablecimiento
Los dos procedimientos siguientes pueden restablecer el estado de parada de emergencia o el estado de error.
- Método que usa la activación del freno del motor
- Método que usa la Consola portátil
Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte la siguiente sección.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Método que usa la activación del freno del motor
Cómo restablecer un manipulador SCARA
Active el freno del motor.
EPSON RC+ 7.0: En EPSON RC+ [Panel de control] - [Articulaciones libres], haga clic en el botón [Liberar todas].
Epson RC+ 8.0: En Epson RC+ [Mover y enseñar] - [Articulaciones libres], haga clic en el botón [Liberar todas].
Mueva el robot con la mano al interior del rango de funcionamiento.
En Epson RC+, realice la operación de restablecimiento. EPSON RC+ 7.0: En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, haga clic en el botón [Restablecer].
Epson RC+ 8.0: En Epson RC+, seleccione [Administrador de robot] y a continuación, haga clic en el botón [Restablecer].Confirme que se ha restablecido el estado de parada de emergencia o de error. Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte la siguiente sección.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Cómo restablecer un Manipulador de 6 ejes
Utilice la unidad de activación del freno (opcional) o el comando Brake del software. Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador ‒ Safety - How to Move Arms with the Electromagnetic Brake"
Método que usa la Consola portátil
- Acople la Consola portátil al controlador de robot y establezca dicho controlador en modo TEACH.
PRECAUCIÓN
En el modo TEACH, la función Limitación de eje suave está deshabilitada. Tenga cuidado con las operaciones del robot.
Utilice la Consola portátil para mover el robot al interior del rango de funcionamiento.
Cambie al modo AUTO y realice la operación de restablecimiento.