关节角度极限使用示例

本节介绍通过SLS_1使用关节角度极限的方法。
此使用示例中，将SLS_1分配给SAFETY_IN3，启用关节角度极限。将最大关节角度设为15 deg，将SLS_1的最大速度设为1000[mm/sec]。确认只要不超出最大关节角度，机械手将一直运动，超出关节角度极限则会紧急停止。

要点

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有关关节角度极限，请参阅以下内容。

关节角度极限

设置方式
按以下步骤进行安全功能参数的设置。

1. 通过Epson RC+的[设置]-[系统设置]-[控制器]-[安全功能]，启动安全功能管理器。
   

2. 勾选[SAFETY_IN3]的[ESTOP]。
   

3. 勾选[关节角度极限]。
   勾选[关节角度极限]时，[SLS_1]的延迟时间固定为0。

4. 在[监视关节角度]中输入150。

5. 勾选[SLS_1]的[Hand]，在[监视速度]中输入1000。

6. 应用设置。

   

动作确认方法
按以下步骤确认动作。

1. 将SAFETY_IN3设为ON状态 (0V)，启用关节角度极限。

2. 开启电机。
   EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[MOTOR ON]按钮。
   Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[Motor: Off]按钮。

3. 在[步进示教]中，将J1轴的[步进距离]设为10 deg。

4. 单击[+J1]，低速旋转10 deg。
   

要点

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步进量（角度）在限制角度 (15 deg) 或以下，因此安全功能不运行，保持电机启动状态。

5. 将J1轴的[步进距离]设为20 deg。

6. 单击[+J1]，低速旋转20 deg。
   

7. 确认发生紧急停止，机器人停止动作。

恢复方法
按以下步骤从紧急停止状态或错误状态恢复。有关安全功能的详细信息，请参阅以下内容。
机器人控制器安全功能使用时的注意事项

1. 进行复位操作。
   EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[重置]按钮。
   Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[重置]按钮。

2. 确认Epson RC+右下方显示的[紧急停止]熄灭。