安全输入功能使用示例

本节介绍安全输入的使用示例。
此使用示例中，将紧急停止 (ESTOP) 功能分配给SAFETY_IN1，将紧急停止开关连接至SAFETY_IN1端口，通过操作紧急停止开关进行安全输入的确认。

设置方式
按以下步骤进行安全功能参数的设置。

1. 通过Epson RC+的[设置]-[系统设置]-[控制器]-[安全功能]，启动安全功能管理器。
   
   

2. 勾选[SAFETY_IN1]的[ESTOP]。
   

3. 应用设置。

动作确认方法
按以下步骤确认动作。

1. 从Epson RC+的[工具]-[I/O监视器]中选择[Safety板]。
   
   

2. 按下连接SAFETY_IN1的紧急停止开关，启用紧急停止功能。

要点

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安全输入为负逻辑，因此Low level (0V) 为ON状态

3. 确认SAFETY_IN1为ON状态（白色）。
   
   

4. 确认Epson RC+右下方显示的[紧急停止]亮起。

5. 解除连接SAFETY_IN1的紧急停止开关，停用紧急停止功能。

6. 确认SAFETY_IN1为OFF状态（绿色）。
   
   

恢复方法
按以下步骤从紧急停止状态恢复。

1. 解除紧急停止开关。

2. 进行复位操作。
   EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[重置]按钮。
   Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[重置]按钮。

3. 确认Epson RC+右下方显示的[紧急停止]熄灭。