安全极限位置 (SLP) 使用示例

本节介绍安全极限位置 (SLP) 的使用示例。
此使用示例中，以水平多关节机械手是GX8-B653S、6轴机械手是C4-B901S为例，将SLP_A分配给SAFETY_IN3，确认机器人进入限制区域时会进行紧急停止。

水平多关节机械手的安全极限位置 (SLP) 的设置

按以下步骤进行Safety板的安全功能参数的设置。

通过Epson RC+的[设置]-[系统设置]-[控制器]-[安全功能]，启动安全功能管理器。
勾选[SAFETY_IN3]的[SLP_A]。
在[机器人监控范围设置]的[J2]中输入100 (mm)，在[J3]中输入80 (mm)。
勾选SLP_A的XY平面，选择[壁面]。
启用[X1]、[X2]、[Y1]、[Y2]选项，在各壁面位置中的[X1]输入-700 (mm)，[X2]输入700 (mm)，[Y1]输入-700 (mm)，[Y2]输入700 (mm)。
在SLP查看器中确认设置的范围。
应用设置。

按以下步骤进行Safety板的安全功能参数的设置。

通过Epson RC+的[设置]-[系统设置]-[控制器]-[安全功能]，启动安全功能管理器。
勾选[SAFETY_IN3]的[SLP_A]。
在[机器人监控范围设置]的[J2]中输入99 (mm)，在[J3]中输入99 (mm)，在[J5]中输入48 (mm)、在[J6]中输入30 (mm)。
勾选SLP_A的XY平面，选择[壁面]。也勾选Z方向。
启用[X1]、[X2]、[Y1]、[Y2]选项，在各壁面位置中的[X1]输入-700 (mm)，[X2]输入700 (mm)，[Y1]输入-700 (mm)，[Y2]输入700 (mm)。启用[Z1]、[Z2]选项，在各壁面位置中的[Z1]输入-700 (mm)，[Z2]输入700 (mm)。
在SLP查看器中确认设置的范围。
应用设置。

按以下步骤确认动作。

恢复方法
可采用以下3种方法从紧急停止状态或错误状态中恢复。有关安全功能的详细信息，请参阅以下内容。
机器人控制器安全功能使用时的注意事项

使用安全输入的方法

将[SAFETY_IN3]设为OFF状态 (24V)，禁用安全极限位置。
进行复位操作。
EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[重置]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[重置]按钮。
确认Epson RC+右下方显示的[紧急停止]熄灭。
开启电机。
EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[MOTOR ON]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]点击[Motor: Off]按钮。
使用[步进示教]将机器人移动至壁面内侧（限制区域外）。

使用解除电机制动器的方法

水平多关节机械手的恢复方法

解除电机制动器。
EPSON RC+ 7.0：单击EPSON RC+的[控制面板]-[松开刹车]的[释放所有]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[步进示教]-[松开刹车]选项卡中单击[释放全部]按钮。
手动移动机器人，移至限制区域外。
进行复位操作。
EPSON RC+ 7.0：从EPSON RC+的[机器人管理器]-[控制面板]单击[重置]按钮。
Epson RC+ 8.0：从Epson RC+的[机器人管理器]单击[重置]按钮。
确认Epson RC+右下方显示的[紧急停止]熄灭。

6轴机械手的恢复方法

包括使用制动解除单元（选件）的方法。详细信息请参阅以下手册。
“机器人手册 - 关于安全 - 如何使用电磁制动器移动机械臂”

使用示教器的方法

注意

TEACH模式时，安全极限位置停用。请注意机器人的动作。