安全極限位置(SLP)的使用範例

以下說明安全極限位置(SLP)的使用範例。
在本使用範例中，以SCARA型機械臂為GX8-B653S，6軸機械臂為C4-B901S時的例子，確認SLP_A分配到SAFETY_IN3，機器人進入限制區域後就會緊急停止。

設定SCARA型機械臂的安全極限位置(SLP)

按照以下步驟設定Safety板的安全功能參數。

從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
勾選[SAFETY_IN3]中的[SLP_A]。
在[機器人監控範圍設定]的[J2]中輸入100(mm)，在[J3]中輸入80(mm)。
勾選SLP_A的XY平面，選擇[牆壁]。
啟用[X1]、[X2]、[Y1]、[Y2]的核取方塊，分別在[X1]中輸入-700(mm)，在[X2]中輸入700(mm)，在[Y1]中輸入-700(mm)，並在[Y2]中輸入700(mm)作為各牆壁的位置。
在SLP檢視器中確認設定的範圍。
應用設定。

按照以下步驟設定Safety板的安全功能參數。

從Epson RC+的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[安全功能]，啟動安全功能管理器。
勾選[SAFETY_IN3]中的[SLP_A]。
在[機器人監控範圍設定]中的[J2]輸入99(mm)，[J3]輸入99(mm)，[J5]輸入48(mm)，[J6]輸入30(mm)。
勾選SLP_A的XY平面，選擇[牆壁]。也要勾選Z方向。
啟用[X1]、[X2]、[Y1]、[Y2]的核取方塊，分別在[X1]中輸入-700(mm)，在[X2]中輸入700(mm)，在[Y1]中輸入-700(mm)，並在[Y2]中輸入700(mm)作為各牆壁的位置。啟用[Z1], [Z2]的核取方塊，並在[Z1]中輸入-700(mm)，在[Z2]中輸入700(mm)作為各牆壁的位置。
在SLP檢視器中確認設定的範圍。
應用設定。

按照以下步驟確認動作。

恢復方法
可用以下3種方法從緊急停止狀態或錯誤狀態恢復。有關安全功能的詳情，請參閱以下內容。
使用機器人控制器安全功能時的注意事項

使用安全輸入的方法

將[SAFETY_IN3]設定為OFF狀態(24V)，停用安全極限位置。
進行復位操作。
EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。
請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。
打開馬達。
EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[MOTOR ON]按鈕。
Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點擊[Motor Off]按鈕。
透過[步進示教]，使機器人移動到牆壁內側（限制區域外）。

使用釋放電機制動器的方法

SCARA型機械臂的恢復方法

釋放電機制動器。
EPSON RC+ 7.0: 點選EPSON RC+的[控制面板]-[釋放關節制動器]中的[釋放所有]按鈕。
Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[步進示教]-[釋放關節制動器]標籤，點選[釋放全部]按鈕。
手動移動機器人，使其移動到限制區域外。
進行復位操作。
EPSON RC+ 7.0: 從EPSON RC+的[機器人管理器]-[控制面板]，點選[重置]按鈕。
Epson RC+ 8.0: 從Epson RC+的[機器人管理器]，點選[重置]按鈕。
請確認Epson RC+右下方顯示的[EStop]不亮。

6軸機械臂的恢復方法

有使用制動器釋放裝置（選配）的方法。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機械臂手冊 - 安全 - 電磁制動器動作狀態下的手臂操作方法」

使用示教墜飾的方法

注意

TEACH模式時，安全極限位置失效。請注意機器人的動作。