Exemple d’utilisation de la limite d’angle d’articulation
L’utilisation de la fonction Limite d’angle d’articulation à l’aide de SLS_1 est décrite ci-dessous.
Dans cet exemple, la fonction SLS_1 est affectée à l’entrée SAFETY_IN3 pour activer la limite d’angle d’articulation. Réglez l’angle d’articulation maximal sur 15 degrés et la vitesse maximale SLS_1 sur 1000 [mm/sec]. Vérifiez que le manipulateur continue de fonctionner tant qu’il ne viole pas l’angle d’articulation maximal et que toute violation de la limite d’angle d’articulation entraîne un arrêt d’urgence.
POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur la Limite d’angle d’articulation, reportez-vous à la section suivante.
Procédure de réglage
Suivez la procédure ci-dessous pour définir les paramètres des fonctions de sécurité.
Epson RC+ 7.0 : sélectionnez [Configuration] - [Configuration du système], puis démarrez le Gestionnaire des fonctions de sécurité sous [Contrôleur] - [Fonctions de sécurité].
Epson RC+ 8.0 : sélectionnez le menu Epson RC+ - [Outil] - [Gest. des fct de sécurité] et démarrez le gestionnaire des fonctions de sécurité.Pour [SAFETY_IN3], sélectionnez [SLS_1].
Sélectionnez [Limite d’angle d’articulation].
Lorsque le paramètre [Limite d’angle d’articulation] est sélectionné, le délai [SLS_1] est fixé à 0.Entrez 150 pour [Angle d’articulation max.].
Sélectionnez [Main] pour [SLS_1] et entrez 1000 pour [Vitesse maximale].
Appliquez les paramètres.
Vérification du fonctionnement
Suivez la procédure ci-dessous pour vérifier le fonctionnement.
Contrôleurs actuels : activez l’entrée SAFETY_IN3 (0V).
Contrôleurs virtuels : double-cliquez sur l’affichage LED de l’entrée SAFETY_IN3 sur le moniteur d’E/S.Mettez les moteurs du robot en marche.
EPSON RC+ 7.0 : Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis cliquez sur le bouton [MOTOR ON].
Epson RC+ 8.0 : Dans Epson RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot], puis cliquez sur le bouton [Motor: Off].Dans Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot] - [Déplacement & enseignement], puis réglez [Distance de déplacement] pour l’axe J1 sur 10 degrés.
Cliquez sur [+J1] pour faire pivoter de 10 degrés à basse vitesse.
POINTS CLÉS
Si la distance de déplacement (angle) est égale ou inférieure à l’angle limite (15 degrés), le moteur reste allumé sans déclencher la fonction de sécurité.
Réglez [Distance de déplacement] pour l’axe J1 sur 20 degrés.
Cliquez sur [+J1] pour faire pivoter de 20 degrés à basse vitesse.
Vérifiez qu’un arrêt d’urgence se produit et que le fonctionnement du robot s’arrête.
Réinitialisation
Suivez la procédure ci-dessous pour réinitialiser l’état d’arrêt d’urgence ou l’état d’erreur. Pour plus d’informations sur les fonctions de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Effectuez l’opération de réinitialisation.
EPSON RC+ 7.0 : Dans EPSON RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot] - [Panneau de contrôle], puis cliquez sur le bouton [Réinitialiser].
Epson RC+ 8.0 : Dans Epson RC+, sélectionnez [Gestionnaire robot], puis cliquez sur le bouton [Réinitialiser].Confirmez que [Arrêt d'Urgence] affiché dans le coin inférieur droit d’Epson RC+ s’éteint.