Esempio di utilizzo di Joint Angle Limit
Di seguito viene descritto come utilizzare Joint Angle Limit utilizzando SLS_1.
In questo esempio, SLS_1 è assegnato a SAFETY_IN3 per abilitare Joint Angle Limit. Impostare Maximum Joint Angle su 15 gradi e SLS_1 Maximum Speed su 1000 [mm/sec]. Verificare che il manipolatore continui a funzionare finché non viola Maximum Joint Angle e che qualsiasi violazione di Joint Angle Limit provochi un arresto di emergenza.
PUNTI CHIAVE
Per i dettagli su Joint Angle Limit, consultare il seguente capitolo.
Impostazione
Seguire la procedura illustrata di seguito per impostare i parametri delle funzioni di sicurezza.
Epson RC+ 7.0: selezionare [Setup] - [System Configuration], quindi avviare Safety Function Manager in [Controller] - [Safety Functions].
Epson RC+ 8.0: selezionare il menu Epson RC+ - [Tool] - [Safety Function Manager] e avviare Safety Function Manager.Per [SAFETY_IN3], selezionare [SLS_1].
Selezionare [Joint Angle Limit].
Quando si seleziona [Joint Angle Limit], il tempo di ritardo [SLS_1] è fisso su 0.Immettere 150 per [Maximum Joint Angle].
Selezionare [Hand] per [SLS_1] e immettere 1000 per [Maximum Speed].
Applicare le impostazioni.
Controllo del funzionamento
Seguire la procedura illustrata di seguito per controllare il funzionamento.
Controller effettivi: attivare SAFETY_IN3 (0V).
Controller virtuali: fare doppio clic sul display LED di SAFETY_IN3 nel monitor IO.Accendere i motori del robot.
EPSON RC+ 7.0: in EPSON RC+, selezionare [Robot Manager] - [Control Panel], quindi fare clic sul pulsante [MOTOR ON].
Epson RC+ 8.0: in Epson RC+, selezionare [Robot Manager], quindi fare clic sul pulsante [Motor: Off].In Epson RC+, selezionare [Tools] - [Robot Manager] - [Jog & Teach], quindi impostare [Jog Distance] per l'asse J1 su 10 gradi.
Fare clic su [+J1] per ruotare di 10 gradi a bassa velocità.
PUNTI CHIAVE
Poiché la distanza di spostamento (angolo) è uguale o inferiore all'angolo limite (15 gradi), il motore rimane acceso senza attivare la funzione di sicurezza.
Impostare [Jog Distance] per l'asse J1 su 20 gradi.
Fare clic su [+J1] per ruotare di 20 gradi a bassa velocità.
Controllare che si verifichi un arresto di emergenza e che il robot si arresti.
Ripristino
Procedere come segue per ripristinare lo stato di arresto di emergenza o di errore. Per i dettagli sulle funzioni di sicurezza, vedere il seguente capitolo.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Eseguire l'operazione di ripristino.
EPSON RC+ 7.0: in EPSON RC+, selezionare [Robot Manager] - [Control Panel], quindi fare clic sul pulsante [Reset].
Epson RC+ 8.0: in Epson RC+, selezionare [Robot Manager], quindi fare clic sul pulsante [Reset].Verificare che [EStop] visualizzato nell'angolo in basso a destra di Epson RC+ si spenga.