セーフガードエリア内でのティーチペンダントの使用
ティーチペンダントのモード切替キースイッチを“TEACH”に切り替え、オペレーターがイネーブルスイッチを握ると、セーフガードが開いている状態で、ロボットを低速でジョグ動作することができます。
また、テストモード (T1、またはT2) に切り替え、オペレーターがイネーブルスイッチを握ると、セーフガードが開いている状態で、プログラムを検証できます。
ティーチペンダントの操作は、トレーニングを受け、使用方法を理解した人が行ってください。
ティーチペンダントをセーフガードエリア内で使用する場合は、以下の手順にしたがってください。
- セーフガードエリア内に入ってティーチペンダントを使用する前に、モード切替キースイッチを“TEACH”に切り替えます。
- モード切替キーを外して、セーフガードエリアに入り、“TEACH”、または“TEST”にしてプログラム検証を行います。
- 作業完了後、セーフガードエリアから出て、セーフガードを閉じます。
- モード切替キースイッチを“AUTO”に切り替えます。
- ラッチ解除入力信号を送り、ラッチ状態を解除します。ラッチ解除入力の信号配置についての詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
“RC700シリーズ マニュアル”
“RC700-D マニュアル”
“RC700-E マニュアル”
“RC800-A マニュアル”
“Tシリーズマニュアル”
“T-Bシリーズマニュアル”
“VTシリーズマニュアル”
キーポイント
TEACHモードの状態は、ソフトウェアによってラッチされます。
TEACHモードからAUTOモードへ切り替える場合は、ラッチ解除入力信号を入力してラッチ状態を解除します。
注意
上記のようにセーフガードエリア内でティーチペンダントを使用できますが、可能な限りすべての人が、セーフガードエリア外にいる状態で ロボットシステムを操作してください。