安全扉 (セーフガードインターロック)
マニピュレーターの周囲には、安全のための安全防護柵を設け、安全防護柵の出入口にはセーフガードを取りつける必要があります。
本マニュアルで述べる「セーフガード」とは、安全防護柵の中に入るためのインターロックがついた安全装置のことを指します。具体的には、セーフティードアスイッチ、セーフティーバリア, ライトカーテン, セーフティーゲート, セーフティーフロアマットなどになります。セーフガードは、安全扉内に作業者がいる可能性があることを、ロボットコントローラーに知らせるための入力です。
RC700-E, RC800シリーズの場合:
安全機能マネージャーで、必ず1つは、セーフガード(SG)を割りあてる必要があります。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラーマニュアル - 安全I/Oコネクター"
RC700-E, RC800シリーズ以外の場合:
セーフガードインターロックは、コントローラーのEMERGENCYコネクターの安全扉入力に接続してください。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラーマニュアル - EMERGENCY"
セーフガードを開くと保護停止が働き、セーフガード開状態(表示: SO)になります。
セーフガード開
動作禁止状態となります。セーフガードを閉じてラッチ解除を実施し、命令を実行するか、操作モードがTEACHまたはTESTになり、イネーブル回路が作動するまで、ロボットは動作しません。
セーフガード閉
ロボットは、非制限状態 (ハイパワー状態)で自動運転可能です。
警告
- 作業者が安全防護柵内で作業している間に、第三者が誤ってセーフガードを解除すると危険です。安全扉内で作業している作業者を保護するために、ラッチ解除スイッチにロックアウトあるいはタグアウトの手段を用意してください。
- ロボット近くの作業者を保護するため、必ずセーフガード用スイッチを接続して、正しく作動することを確認してください。