相机安装

对于各校准数据，可以选择相机安装方法。校准所需的数据集因安装类型不同而不同。请注意，错误设置可能导致不当校准。

Epson RC+ 8.0支持以下相机安装。

相机安装	描述
固定相机	相机可以设置在任意位置。相机未与机器人关联。使用此方法无法获取机器人坐标系中的位置信息。但可以从图像坐标系转换至相机坐标系。即可以执行简单的长度测量。
固定向下	相机和目标对象不移动，向下俯视机器人工作范围。相机获取机器人坐标系中的位置信息。相机必须相对于指定坐标系的XY平面垂直安装。(角度偏差可能导致精度较差) 指定坐标系指机器人坐标系和本地坐标系。 使用九个参考点。
固定向上	相机不移动，向上仰视机器人工作范围中的一部分。例如，此安装方法可以用于确认机器人承载的对象位置。 不需要参考点。校准对象在夹具末端上或是由机器人握持的对象。
第2关节上的移动相机	相机安装于SCARA机器人或直角坐标机器人的第2关节。 使用一个参考点。
第4关节上的移动相机	相机安装于SCARA机器人或直角坐标机器人的第4关节。 使用一个参考点。
第5关节上的移动相机	相机安装于6轴机器人的第5关节。 使用一个参考点。
第6关节上的移动相机	相机安装于6轴机器人的第6关节。 使用一个参考点。