架台
マニピュレーターを固定するための架台は、お客様が製作してください。
ロボットシステムの用途によって架台の形状、大きさなどが異なります。ここでは架台設計時の参考として、マニピュレーター側からの条件を示します。
架台は、単にマニピュレーターの質量に耐えるだけでなく、最大加速度で動作した場合の動的な作用にも耐える必要があります。梁などを多く設け、十分な強度をもたせてください。
以下にマニピュレーターの動作によって発生するトルクおよび反力を示します。
| VT6-B901* | ||
|---|---|---|
| 水平面最大トルク | 360 | N·m |
| 水平方向最大反力 | 670 | N |
| 垂直方向最大反力 | 670 | N |
注意
架台の振動が大きい場合は、加減速度を下げる、または架台の剛性を高めるなど、振動が小さい状態で使用してください。振動が大きい状態で使用し続けた場合、締結部の緩みや機構部品への過度な負荷が生じ、寿命が低下する恐れがあります。
架台のマニピュレーター取付用ねじ穴は、M8です。マニピュレーターを取りつけるボルトは、強度がISO898-1 property class 10.9 または 12.9相当のものを使用してください。寸法は、以下に記載されています。
マニピュレーター取付面の板は、振動を抑制するために、鉄製で厚さ20 mm以上のものを推奨します。表面粗さは最大高さで25 μm以下が適切です。
架台は外部 (床や壁)に固定し、移動しないようにしてください。
マニピュレーター設置面は、平面度: 0.5mm以下、傾き: 0.5°以下にしてください。設置面の平面度が悪いと、ベースの破損や、ロボットの性能を十分に発揮できない可能性があります。
マニピュレーターを移動プラットフォームに設置する場合は、移動プラットフォームの加速を低くして使用してください。高加速で使用すると、マニピュレーターの安全停止を引き起こす可能性があります。
また、マニピュレーターがツールを装着しワークを持ったときに、常に移動プラットフォーム内に重心がくるように、マニピュレーターの設置位置を設計してください。動作姿勢についても同様に、常に移動プラットフォーム内にマニピュレーターの重心がくるように動作プログラムを作成してください。移動プラットフォームの外にマニピュレーターの重心が移動すると、マニピュレーターが転倒する可能性があります。
架台の高さ調整を行うためにレベラーを使用する場合は、径がM16以上のねじを使用してください。
架台に穴を設けてケーブルを通す場合は、下図のコネクター寸法を参照してください。
キーポイント
ご使用になるシェルのサイズに合わせて、架台の穴を調整してください。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | TPコネクター |
| b | I/O(入力)コネクター |
| c | I/O(出力)コネクター |
| d | EMERGENCYコネクター |
| e | AC電源コネクター |
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