PixelToRobot リザルト
プログラム実行中のみ
適用
ビジョンキャリブレーション
解説
ロボット座標系におけるRobotX座標、RobotY座標、RobotU座標を返します。
用法
VGet Calibration.PixelToRobot, xValue, yValue, uValue, xVar, yVar, uVar
- Calibration
- キャリブレーション名かキャリブレーション名を示す文字列変数
- xValue
- Xピクセル座標位置を示す実数変数
- yValue
- Yピクセル座標位置を示す実数変数
- uValue
- 画像座標系に対する角度を示す実数変数
- xVar
- X座標位置を実数変数で示します。
- yVar
- Y座標位置を実数変数で示します。
- uVar
- ロボット座標系に対する回転角度を実数変数で示します。
値
- xValue: ピクセル単位の実数
- yValue: ピクセル単位の実数
- uValue: 度数を示す実数
- xVar: mm単位で示す実数
- yVar: mm単位で示す実数
- uVar: 度単位で示す実数
詳細説明
PixelToRobotリザルトは、位置と角度をロボット座標系座標で返すので、ロボットガイダンスアプリケーションに使用できます。PixelToRobotリザルトのxVarおよびyVar変数は、常にmm単位で返されます。uVarは度単位で返されます。
PixelToRobotリザルトは、あらかじめロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンキャリブレーションでのみ算出されます。キャリブレーションされていない場合は、PixelToRobotリザルトはエラーになります。