RobotToolXYU リザルト

プログラム実行中のみ

適用
ビジョンオブジェクト: ArcFinder、ArcInspector、Blob、BoxFinder、CodeReader、ColorMatch、Contour、CornerFinder、Correlation、DefectFinder、Edge、Geometric、LineInspector、Point、Polar

解説
ロボットツールの場合、検出されたパーツの位置のツールX、ツールY、およびツールUの値を返します。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotToolXYU[(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

シーケンス名またはシーケンス名を示す文字列変数

Object

オブジェクト名またはオブジェクト名を示す文字列変数。オブジェクトは指定されたシーケンスに存在していなければなりません。

found

探していたパーツが検出されたかどうかを示すBoolean型変数

xVar

ツールのXオフセットを示す実数変数

yVar

ツールのYオフセットを示す実数変数

uVar

ツールの角回転を示す実数変数

result

省略可能なリザルト番号。省略するとCurrentリザルトがリザルト番号になります。複数のリザルトを返すオブジェクトに対して使用します。

値

• found: TrueまたはFalse
• xVar: 実数値(単位: mm)
• yVar: 実数値 (単位: mm)
• uVar: 実数値 (単位: 角度)

詳細説明
RobotToolXYUリザルトは、上向きカメラで検出されたパーツのツールオフセットを返すため、ロボットガイダンスアプリケーションのツールを定義するのに使用できます。RobotToolXYUリザルトのxVarおよびyVar値は常にmm単位で返されます。uVar値は常に角度単位で返されます。Pointオブジェクトで使用される場合、uVarでは常に0が返されます。

RobotToolXYUリザルトは、CameraOrientionが「Fixed Upward」に設定されたロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンシーケンスでのみ算出可能であることに注意してください。ビジョンシーケンスに無効なキャリブレーションが割りあてられている場合、RobotToolXYUリザルトはエラーになります。

使用例

VGet Seq. Geom01. RobotToolXYU, f, tx, ty, tu

If f = True then
Tlset 1, xY(tx,ty,u,tu)
Tool1
EndIf

Jump Placepos,

参照
ArcFinderオブジェクト, ArcInspectorオブジェクト, Blobオブジェクト, BoxFinderオブジェクト, CameraX リザルト, CameraY リザルト, CameraXYU リザルト, CodeReaderオブジェクト, ColorMatchオブジェクト, Contourオブジェクト, CornerFinderオブジェクト, Correlationオブジェクト, DefectFinderオブジェクト, Edgeオブジェクト, Found リザルト, Geometricオブジェクト, LineInspectorオブジェクト, PixelXYU リザルト, Pointオブジェクト, Polarオブジェクト, RobotPos プロパティー, RobotX リザルト, RobotY リザルト, RobotU リザルト