RobotXYU リザルト

プログラム実行中のみ

適用
ビジョンオブジェクト: ArcFinder、ArcInspector、Blob、BoxFinder、CodeReader、Contour、ColorMatch、CornerFinder、Correlation、DefectFinder、Edge、Geometric、LineInspector、Point、Polar、Coordinates

解説
ロボット座標系における、検出パーツ位置のRobotX座標、RobotY座標、RobotU座標を返します。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotXYU [(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

シーケンス名かシーケンス名を示す文字列変数

Object

オブジェクト名かオブジェクト名を示す文字列変数。オブジェクトは指定されたシーケンスに存在していなければなりません。

found

検索パーツが検出されたかどうかをBoolean型変数で示します。

xVar

検出パーツのX座標位置を実数変数で示します。

yVar

検出パーツのY座標位置を実数変数で示します。

uVar

検出パーツのロボット座標系に対する回転角度を実数変数で示します。

result

リザルト番号。省略可能で、省略すると、リザルト番号はCurrentResultになります。複数のリザルトを返すオブジェクトのときに便利です。

値

• found: TrueまたはFalse
• xVar: mm単位で示す実数
• yVar: mm単位で示す実数
• uVar: 度単位で示す実数

詳細説明
RobotXYUリザルトは、位置リザルトが、ロボット座標位置で返される点でCameraXYUと異なります。RobotXYUリザルトは、検出パーツの位置と角度をロボット座標系座標で返すので、ロボットガイダンスアプリケーションでもっともよく使われる位置リザルトです。ロボット座標フレームは、mm単位で測定するので、RobotXYUリザルトのxVarおよびyVar変数は、常にmm単位で返されます。uVarは度単位で返されます。Pointオブジェクトの場合、uVarは常に0になります。

RobotXYUリザルトは、あらかじめロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンシーケンスでのみ算出されます。キャリブレーションされていないビジョンシーケンスでは、RobotXYUリザルトはエラーになります。

参照
Blobオブジェクト, CameraX リザルト, CameraY リザルト, CameraXYU リザルト, CodeReaderオブジェクト, Contourオブジェクト, Correlationオブジェクト, DefectFinderオブジェクト, Edgeオブジェクト, Found リザルト, Geometricオブジェクト, PixelXYU リザルト, Pointオブジェクト, Polarオブジェクト, BoxFinderオブジェクト, CornerFinderオブジェクト, RobotXOffset プロパティー, RobotYOffset プロパティー, RobotUOffset プロパティー, RobotX リザルト, RobotY リザルト, RobotU リザルト, RobotToolXYU リザルト, Coordinatesオブジェクト