RobotX2 リザルト

適用
ビジョンオブジェクト: BoxFinder、Line、LineFinder

解説

Line、LineFinder: ロボット座標系におけるLineオブジェクトの終点の、X座標位置(X2)を返します。
BoxFinder: ロボット座標系における検出された長方形のコーナーの点のX座標位置(X2)を返します。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotX2[(result)], var

Sequence: シーケンス名かシーケンス名を示す文字列変数
Object: オブジェクト名かオブジェクト名を示す文字列変数。オブジェクトは指定されたシーケンスに存在していなければなりません。
var: リザルトの値を示す実数変数
result: リザルト番号。省略可能で、省略すると、リザルト番号はCurrentResultになります。複数のリザルトを返すオブジェクトに使用します。

値
実数値(単位:mm)を返します。

詳細説明
Line、LineFinderの場合

直線には始点と終点があります。RobotX1とRobotX2リザルトは、指定されたLineオブジェクトの始点(X1,Y1)と終点(X2,Y2)のX座標位置を示します。Lineオブジェクトの始点と終点は、他のビジョンオブジェクトに割り当てることができるので、座標データの組み合わせ、(RobotX1,RobotY1)と(RobotX2,RobotY2)は、実際には他のビジョンオブジェクトのRobotXとRobotYリザルトに一致するロボット座標位置になることがあります。つまり、Lineオブジェクトの終点が、あるCorrelationオブジェクトによって定義されると、そのCorrelationオブジェクトの(RobotX,RobotY)リザルトは、終点を定義されたLineオブジェクトの(RobotX2,RobotY2)リザルトに一致します。

BoxFinderの場合

長方形の四隅のコーナーのロボット座標をRobotX1,2,3,4リザルト、RobotY1,2,3,4リザルトで取得することができます。RobotX2では下図のCorner2の点のX座標を取得できます。

RobotX2リザルトは常にロボット座標系上の位置を、mm単位で示します。

RobotX2リザルトは、あらかじめロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンシーケンスでのみ算出されます。キャリブレーションされていないビジョンシーケンスでは、RobotX2リザルトはエラーになります。

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