RobotU リザルト

適用
ビジョンオブジェクト: ArcFinder、ArcInspector、Blob、BoxFinder、CodeReader、CornerFinder、Correlation、DefectFinder、Geometric、GeometricFusion、GeometricNeural、GeometricPlus、Line、LineFinder、LineInspector、Polar、Coordinates

解説
ロボット座標系における検出パーツのU回転角度を返します。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotU [(result)], var

Sequence

シーケンス名かシーケンス名を示す文字列変数

Object

オブジェクト名かオブジェクト名を示す文字列変数。オブジェクトは指定されたシーケンスに存在していなければなりません。

var

リザルトの値を示す実数変数

result

リザルト番号。省略可能で、省略すると、リザルト番号はCurrentResultになります。複数のリザルトを返すオブジェクトに使用します。

値
角度単位で示す実数変数(キャリブレーションされていないときはエラー)

詳細説明
RobotUリザルトは、リザルトがロボット座標系位置で返される点でAngleリザルトと異なります。そのため、RobotUリザルトは、ロボットガイダンスアプリケーションに適しています。しかし、実際はロボットガイダンスアプリケーションでは、RobotXYUリザルトという特殊なリザルトが用いられます。RobotXYUリザルトは、パーツが検出されたかどうかにかかわらず、Uだけでなく、XやYなどの座標位置を返します。詳しくは、以下を参照してください。
RobotXYU リザルト

RobotUリザルトは、あらかじめロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンシーケンスでのみ演算されます。あらかじめキャリブレーションされていないビジョンシーケンスの場合、RobotUリザルトは、全フィールドに「0」が返されます。

RobotUOffsetプロパティーでRobotUリザルトにオフセットを追加することが出来ます。

統計
RobotUリザルトでは、次の「統計ツール」を使うことができます。

RobotUMax、RobotUMean、RobotUMin、RobotUStdDev

統計ツールの詳しい使い方については、以下のマニュアルを参照してください。
"Vision Guideソフトウェア編 - 統計ツール"

参照
Angle リザルト, Blobオブジェクト, CameraXYU リザルト, Correlationオブジェクト, Found リザルト, Geometricオブジェクト, GeometricFusionオブジェクト, GeometricNeuralオブジェクト, GeometricPlusオブジェクト, Lineオブジェクト, PixelXYU リザルト, Polarオブジェクト, RobotUOffset プロパティー, RobotX リザルト, RobotY リザルト, RobotXYU リザルト, LineFinderオブジェクト, ArcFinderオブジェクト, DefectFinderオブジェクト, CodeReaderオブジェクト, BoxFinderオブジェクト, CornerFinderオブジェクト, Coordinatesオブジェクト