RobotU リザルト

適用
ビジョンオブジェクト: ArcFinder、ArcInspector、Blob、BoxFinder、CodeReader、CornerFinder、Correlation、DefectFinder、Geometric、Line、LineFinder、LineInspector、Polar、Coordinates

解説
ロボット座標系における検出パーツのU回転角度を返します。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotU [(result)], var

Sequence

シーケンス名かシーケンス名を示す文字列変数

Object

オブジェクト名かオブジェクト名を示す文字列変数。オブジェクトは指定されたシーケンスに存在していなければなりません。

var

リザルトの値を示す実数変数

result

リザルト番号。省略可能で、省略すると、リザルト番号はCurrentResultになります。複数のリザルトを返すオブジェクトに使用します。

値
角度単位で示す実数変数(キャリブレーションされていないときはエラー)

詳細説明
RobotUリザルトは、リザルトがロボット座標系位置で返される点でAngleリザルトと異なります。そのため、RobotUリザルトは、ロボットガイダンスアプリケーションに適しています。しかし、実際はロボットガイダンスアプリケーションでは、RobotXYUリザルトという特殊なリザルトが用いられます。RobotXYUリザルトは、パーツが検出されたかどうかにかかわらず、Uだけでなく、XやYなどの座標位置を返します。詳しくは、以下を参照してください。
RobotXYU リザルト

RobotUリザルトは、あらかじめロボット座標系でキャリブレーションされているビジョンシーケンスでのみ演算されます。あらかじめキャリブレーションされていないビジョンシーケンスの場合、RobotUリザルトは、全フィールドに「0」が返されます。

RobotUOffsetプロパティーでRobotUリザルトにオフセットを追加することが出来ます。

統計
RobotUリザルトでは、次の「統計ツール」を使うことができます。

RobotUMax、RobotUMean、RobotUMin、RobotUStdDev

統計ツールの詳しい使い方については、以下のマニュアルを参照してください。
"Vision Guideソフトウェア編 - 統計ツール"

参照
Angle リザルト, Blobオブジェクト, CameraXYU リザルト, Correlationオブジェクト, Found リザルト, Geometricオブジェクト, Lineオブジェクト, PixelXYU リザルト, Polarオブジェクト, RobotUOffset プロパティー, RobotX リザルト, RobotY リザルト, RobotXYU リザルト, LineFinderオブジェクト, ArcFinderオブジェクト, DefectFinderオブジェクト, CodeReaderオブジェクト, BoxFinderオブジェクト, CornerFinderオブジェクト, Coordinatesオブジェクト