ReferenceType プロパティー

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
キャリブレーションで使用される基準点のタイプを設定、または返します。

用法

VGet  Calibration.ReferenceType, var
VSet  Calibration.ReferenceType, value

Calibration

キャリブレーション名かキャリブレーションを示す文字列変数

var

プロパティーの値を示す整数変数

value

プロパティーの新しい値を示す整数または式

値

• 1 - TaughtPoints
  • ビジョン定数: VISION_REFTYPE_TAUGHTPOINTS
  • 教示(ティーチング)ポイント
• 2 - UpwardCamera
  • ビジョン定数: VISION_REFTYPE_UPWARDCAMERA
  • 上向きカメラ
• 3 - EndEffector
  • ビジョン定数: VISION_REFTYPE_ENDEFFECTOR
  • エンドエフェクター

デフォルト:

• 1 - TaughtPoints: Fixed downward, MobileJ2, J4, J5, J6
• 3 - EndEffector: Fixed upward

詳細説明
キャリブレーションで使用される基準点はロボット座標で指定されたポイントです。教示ポイントを指定すると、ロボットをジョグして手動で基準点をティーチングします。上向きカメラを指定すると、すでにキャリブレーションされた上向きカメラを使って基準点を検出します。この方法がもっとも正確です。エンドエフェクターを指定すると、ロボットのエンドエフェクターに取り付けられたツール上にあるターゲットを基準点とします。

指定できるReferenceTypeはCameraOrientationによって異なります。

ReferenceType	CameraOrientation
TaughtPoints	Fixed downward, MobileJ2, J4, J5, J6
UpwardCamera	MobileJ2, J4, J5, J6
EndEffector	Fixed upward, Fixed downward

参照
CameraOrientation プロパティー, PointsTaught プロパティー, TwoRefPoints プロパティー